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86 Kommunikationsprotokoll
Der Aufbau der EtherCAT-Frame-Struktur ist in der folgenden
Abbildung dargestellt. Jedes EtherCAT-Telegramm besteht aus
einem EtherCAT-Header, dem Datenbereich und einem Arbeits-
zähler, der von allen EtherCAT-Knoten hochgezählt wird, die vom
Telegramm adressiert werden und zugehörige Daten ausge-
tauscht haben.
48 Bit
Ziel
Direkt integriert in Ethernet
Frame mit EtherType 0x88A4
Ethernet-
Header
Oder: über UDP/IP
mit UDP Port 0x88A4
EtherCAT-Dienste
EtherCAT spezifiziert Dienste für das Lesen und Schreiben von
Daten im physikalischen Speicher innerhalb der Slaves. Das
Adaptermodul unterstützt die folgenden EtherCAT-Dienste:
•
Auto increment physical read (APRD) (Lesen eines phys.
Bereiches mit Auto-Inkrement-Adressierung)
•
Auto increment physical write (APWR) (Schreiben eines
physikalischen Bereiches mit Auto-Inkrement-Adressierung)
•
Auto increment physical read write (APRW) (Lesen und
Schreiben eines phys. Bereiches mit Auto-Inkrement-
Adressierung)
•
Configured address read (FPRD) (Lesen eines physikalischen
Bereiches mit Fixed-Adressierung)
•
Configured address write (FPWR) (Schreiben eines
physikalischen Bereiches mit Fixed-Adressierung)
48 Bits
16 Bits
Ether-Typ
Quelle
160 Bits
IP-Header
11 Bits
Länge
0
16 Bits
Header
1...n EtherCAT
Telegramme
64 Bits
UDP-
Header
Header
1 Bit
Auflös.
11
32 Bits
...
CRC
...
CRC
4 Bits
Typ
12
15
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