Siemens SIMOTICS T-1FW6 High Speed Projektierungshandbuch Seite 108

Projektierung
5.3 Beispiele
Tabelle 5- 2 Funktionen zu den einzelnen Abschnitten des Verfahrprofils
Abschnitt I
α (t) = α
I
ω (t) = α t
I
φ (t) = ½ α t
I
Die Winkelbeschleunigung α (t) ist abschnittsweise konstant. Die Winkelgeschwindigkeit
ω (t) nimmt im ersten Abschnitt linear bis zum Maximalwert zu und danach im zweiten
Abschnitt linear bis zum Stillstand ab.
Der überstrichene Drehwinkel φ (t) wächst in Abschnitt I und Abschnitt II nach Parabel-
funktionen. Ein derartiges Verfahrprofil ermöglicht die kürzesten Positionierzeiten.
Aus dem vorgegebenen Endwinkel φ
derliche konstante Winkelbeschleunigung bzw. Winkelverzögerung berechnet werden. Kurze
Übergangsphasen für Auf- und Abbau der Beschleunigungen mit dem jeweils auftretenden
Winkelruck bleiben der Einfachheit halber unberücksichtigt.
Da in den beiden Abschnitten dieses Beispiels die Flächen unter den Kurven von ω (t) gleich
sind, gilt:
Aus der berechneten Winkelbeschleunigung wird die zum Zeitpunkt ½ t
Winkelgeschwindigkeit ω
Die Drehzahl n
Hinweis
1 rad entspricht 180°/π = 57,296°
1 Umdrehung entspricht 360° bzw. 2 π rad
Mit den vorgegebenen Werten ergibt sich:
Winkelbeschleunigung α = 52,36 rad/s
Winkelgeschwindigkeit ω
Drehzahl n
106
2
bestimmt:
MAX
lässt sich aus n
MAX
= 10,47 rad/s
MAX
= 100 min
-1
MAX
Abschnitt II
α (t) = - α
II
ω (t) = - α t + α t
II 1
φ (t) = - ½ α t + α t
2
II 1
und dem dazugehörigen Zeitpunkt t
MAX
= ω • 60 / 2π berechnen.
MAX MAX
2
Projektierungshandbuch, 10/2018, 6SN1197-0AE03-0AP0
t - φ
MAX
kann die erfor-
1
erreichte
1
Einbau-Torquemotoren 1FW6 High Speed