Siemens SINUMERIK 840Di sl Programmierhandbuch Seite 238

Frames
6.4 Programmierbare Drehung (ROT, AROT, RPL)
Diese Reihenfolge gilt, wenn die Geometrieachsen in einem Satz programmiert werden. Sie
gilt auch unabhängig von der Eingabereihenfolge. Falls nur zwei Achsen gedreht werden
sollen, kann die Angabe der 3. Achse (Wert Null) entfallen.
Wertebereich mit RPY-Winkel
Die Winkel sind nur eindeutig in den folgenden Wertebereichen definiert:
Drehung um 1. Geometrieachse: 180° ≤ X ≤ +180°
Drehung um 2. Geometrieachse: 90° < Y < +90°
Drehung um 3. Geometrieachse: 180° ≤ Z ≤ +180°
Mit diesem Wertebereich sind alle möglichen Drehungen darstellbar. Werte außerhalb
dieses Bereichs werden beim Schreiben und Lesen von der Steuerung in den oben
genannten Bereich normiert. Dieser Wertebereich gilt auch für Framevariable.
Beispiele für Zurücklesen bei RPY
$P_UIFR[1] = CROT(X, 10, Y, 90, Z, 40)
liefert beim Zurücklesen
$P_UIFR[1] = CROT(X, 0, Y, 90, Z, 30)
$P_UIFR[1] = CROT(X, 190, Y, 0, Z, -200)
liefert beim Zurücklesen
$P_UIFR[1] = CROT(X, -170, Y, 0, Z, 160)
Beim Schreiben und Lesen von Frame-Drehkomponenten müssen die Grenzen des
Wertebereichs eingehalten werden, damit beim Schreiben und Lesen oder beim
wiederholten Schreiben die gleichen Ergebnisse erzielt werden
6-22
Z
0
2
X
Y
1
Programmierhandbuch, Ausgabe 03/2006, 6FC5398-1BP10-1AA0
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Grundlagen