Hiwin D2 Serie Montage- Und Inbetriebnahme Anleitung Seite 124

Protokoll mega-ulink
X_vel_max = v;
m_a = X_acc;
X_acc = a;
m_d = X_dcc;
X_dcc = d;
end;
#task/1;
_Test1:
call _Referenzfahrt;
ret;
_Referenzfahrt:
till(X_en=1);
till(I1);
sleep 2000;
call _X_init_exec;
till(~X_run);
sleep 2000;
move_p_v_a_d(166350,20000,200000,200000); // in Inkr.
till(~X_run);
sleep 500;
_Loop:
// reset signale nach haube auf
if (~I1) do
setoff O1;
setoff O2;
setoff O3;
sleep 500;
end;
//Pos1
if (I1&I2&~I3&~I4) do
move_p_v_a_d(8850,20000,20000,20000);
till(~X_run);
seton O1;
setoff O2;
setoff O3;
sleep 500;
end;
//Pos2
if (I1&~I2&I3&~I4) do
move_p_v_a_d(113850,20000,200000,200000); //in Count
till(~X_run);
setoff O1;
seton O2;
setoff O3;
sleep 500;
end;
// Pos5
if (I1&I2&~I3&I4) do
move_p_v_a_d(166350,30000,200000,200000); //in Count
till(~X_run);
setoff O1;
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Montage- und Inbetriebnahmeanleitung
// Diese Task läuft sofort nach Regler-Initialisierung
// Aufrufen des Programmnamens „_ Referenzfahrt"
// Sprungmarke, um Programm anzuspringen
// Warten bis Motor in Regelung ist
// Warten, dass die Freigabe für die Referenzfahrt kommt
// Referenzfahrt starten, die in „Lightening" eingestellt ist
// Warten bis Referenzfahrt abgeschlossen ist bzw. der Motor sich nicht mehr
bewegt
// Sprungmarke, um Programm anzuspringen
// Wenn Eingang 1 zurückgesetzt wird, dann....
// O1 Ausschalten
// O2 Ausschalten
// O3 Ausschalten
// Wenn Eingang I1=1 und I2=1 und I3=0 und I4=0, dann....
// Positionsauftrag in Count-Absolutwerten, 1 Count = 1 µm normiert
// Wenn Eingang I1=1 und I2=0 und I3=1 und I4=0, dann....
Servo-Antriebsverstärker D2
D2-02-1-DE-1709-MA