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Betriebsanleitung
LMS400
Hinweise
8016152/ZM55/2017-05-05
Produktbeschreibung
Tab. 9
zeigt die ungefilterten und gefilterten Messwerte des Scan 2 aus dem
vorangegangenen Beispiel.
Ungefilterter Scan 2
Median des Scan 2
Tab. 9:
Messwerte mit Medianfilter
Die Beispiele zeigen folgende Eigenschaften des Medianfilters:
Die Messwerte werden geglättet, einzelne Ausreißer werden nicht berücksichtigt.
Die Kanten von Objekten bleiben aber erhalten.
Als Messwert für den ersten und letzten Winkelschritt eines Scans kann kein Median
ermittelt werden. Es wird immer der Entfernungswert 0 ausgegeben.
Für den ersten Scan nach Bestätigung des Messwert-Telegramms (Scan-Zähler = 1)
können keine Messwerte ausgegeben werden.
Nach Abschluss des dritten Scans wird der Median für den zweiten Scan berechnet und
ausgegeben. Es ist also immer ein zeitlicher Versatz um einen Scan gegeben. Im Scan-
Zähler wird aber der korrekte Wert für den Scan (= 2) ausgegeben, sodass z.B. der I/O-
Status dem Scan zugeordnet werden kann.
schiedlichen Scan-Frequenzen (für den LMS400-1000 sind nur die Werte 360 Hz
relevant).
Scan-Frequenz
250 Hz
300 Hz
360 Hz
400 Hz
450 Hz
500 Hz
Tab. 10:
Verzögerung der Messdatenausgabe durch den Medianfilter
Werden Median- und Mittelwertfilter gemeinsam verwendet, muss für den Medianfilter
kein zusätzlicher Zeitversatz berücksichtigt werden. Dies liegt daran, dass die
Mittelwertbildung länger dauert als die Median-Ermittlung und diese während der
Mittelwertbildung stattfinden kann.
Beispiele:
– Medianfilter bei 400 Hz Scan-Frequenz = 2,5 ms Verzögerung
– Mittelwertfilter (2 Mittelungen) + Medianfilter bei 250 Hz = 8 ms Verzögerung
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Winkel (Entfernung_1 bis _n)
1
2
3
4
0
0
950 1200 1250 1130 1150 1200
X
0
850 1150 1150 1130 1100 1100
Tab. 10
Aktivierter Medianfilter
4,0 ms
3,3 ms
2,8 ms
2,5 ms
2,2 ms
2,0 ms
5
6
7
8
zeigt die Verzögerung bei unter-
Kapitel 3
9
...
0
0
0
X
31
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