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CANopen Informationen
LSS FSA Zustandsübergänge
Übergang
1
2
3
4
Sobald das LSS FSA weitere Zustandsübergänge im NMT FSA von NMT PRE
OPERATIONAL auf NMT STOPPED und umgekehrt erfährt, führt dies nicht zum
Wiedereintritt in den LSS FSA.
3.9.2 Übertragung von LSS-Diensten
Über die LSS-Dienste fordert der LSS-Master die einzelnen Dienste an, welche dann
durch den LSS-Slave ausgeführt werden. Die Kommunikation zwischen LSS-Master
und LSS-Slave wird über die implementierten LSS-Protokolle vorgenommen.
Ähnlich wie bei der SDO-Übertragung, werden auch hier zwei COB-Ids für das
Senden und Empfangen benutzt:
COB-ID
0x7E4
0x7E5
Tabelle 8: COB-IDs für Layer Setting Services (LSS)
3.9.2.1 LSS-Nachrichtenformat
Der maximal 8 Byte lange Datenbereich einer CAN-Nachricht wird von einem LSS-
Dienst wie folgt belegt:
CS
Byte 0
Tabelle 9: LSS-Nachricht
Byte 0 enthält die Command-Specifier (CS), danach folgen 7 Byte für die Daten.
TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved
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Automatischer Übergang nach der Initialisierung beim
Eintritt entweder in den NMT PRE OPERATIONAL
Zustand oder NMT STOPPED Zustand, oder NMT
RESET COMMUNICATION Zustand mit Node-ID = FFh.
LSS 'switch state global' Kommando mit Parameter
'configuration_switch'
Kommando
LSS 'switch state global' Kommando mit Parameter
'waiting_switch'
Automatischer Übergang, wenn eine ungültige Node-ID
geändert wurde und die neue Node-ID erfolgreich im
nichtflüchtigen Speicher abgelegt werden konnte UND der
Zustand LSS waiting angefordert wurde.
Byte 1
Byte 2
Byte 3
TR-ELA-BA-DGB-0024 v06
Ereignisse
oder
'switch
state
Bedeutung
LSS-Slave LSS-Master
LSS-Master LSS-Slave
Daten
Byte 4
Byte 5
Aktionen
keine
selective'
keine
keine
keine
Byte 6
Byte 7
Printed in the Federal Republic of Germany
02/23/2022
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