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CANopen Informationen
3.6.1 Netzwerkmanagement-Dienste
Das Network Management (NMT) hat die Aufgabe, Teilnehmer eines CANopen-
Netzwerks zu initialisieren, die Teilnehmer in das Netz aufzunehmen, zu stoppen und
zu überwachen.
NMT-Dienste werden von einem NMT-Master initiiert, der einzelne Teilnehmer (NMT-
Slave) über deren Node ID anspricht. Eine NMT-Nachricht mit der Node ID 0 richtet
sich an alle NMT-Slaves.
Das Mess-System entspricht einem NMT-Slave.
3.6.1.1 NMT-Dienste zur Gerätekontrolle
Die NMT-Dienste zur Gerätekontrolle verwenden die COB-ID 0 und erhalten so die
höchste Priorität.
Vom Datenfeld der CAN-Nachricht werden nur die ersten beiden Byte verwendet:
CCS
Byte 0
Folgende Kommandos sind definiert:
CCS Bedeutung
-
-
0x01
0x02
0x80
0x81
0x82
Tabelle 4: NMT-Dienste zur Gerätekontrolle
TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved
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Node ID
Byte 1
Automatische Initialisierung nach dem Einschalten
Beendigung der Initialisierung PRE-OPERATIONAL
Start Remote Node
Teilnehmer soll in den Zustand OPERATIONAL wechseln und
damit den normalen Netzbetrieb starten
Stop Remote Node
Teilnehmer soll in den Zustand STOPPED übergehen und damit
seine
Kommunikation
Verbindungsüberwachung bleibt aktiv.
Enter PRE-OPERATIONAL
Teilnehmer soll in den Zustand PRE-OPERATIONAL gehen.
Alle Nachrichten außer PDOs können verwendet werden.
Reset Node
Werte der Profilparameter des Objekts auf Default-Werte
setzen.
Danach
Übergang
COMMUNICATION.
Reset Communication
Teilnehmer soll in den Zustand RESET COMMUNICATION
gehen. Danach Übergang in den Zustand INITIALIZATION,
erster Zustand nach dem Einschalten.
TR-ELA-BA-DGB-0024 v06
stoppen.
Eine
in
den
Zustand
Zustand
(1)
(2)
(3),(6)
(5),(8)
aktive
(4),(7)
(9),(10),
RESET
(11)
(12),(13),
(14)
Printed in the Federal Republic of Germany
02/23/2022
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