Prozessdaten-Objekte (Pdo); Pdo-Mapping - SICK AHS36 CANopen Betriebsanleitung

5.7

Prozessdaten-Objekte (PDO)

5.7.1

PDO-Mapping

8016868/1B4I/2021-03-08 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Im Beispiel empfängt der Encoder (ID = 5) vom PLC über die ID 0605h (Receive-
SDO 0600h + Encoder ID) die Leseanfrage (CCD = 40h) zum Objekt 1000h
Tabelle 39, Seite 46.
Der Encoder antwortet über die ID 0585h (Transmit-SDO 0580h + Encoder ID) mit der
Rückmeldung (CCD = 43h) 0200h = Multiturn-Encoder, 9601h Geräteprofil = Encoder.
Prozessdaten-Objekte (PDO) dienen dem schnellen und effizienten Austausch von Echt‐
zeit-Daten (z. B. E/A-Daten, Soll- oder Ist-Werte).
Die Übertragung eines PDOs erfolgt unbestätigt.
Der AHS/AHM36 CANopen und AHS/AHM36 CANopen Inox unterstützt ein Receive-
PDO und vier Transmit-PDOs.
Abbildung 13: Beispiel für Transmit-PDO und Receive-PDO
Bei der Übertragung von Prozessdaten stehen 8 Datenbytes zur Verfügung.
Tabelle 29: Format der Transmit-PDOs
COB-ID
0180h + Byte 0 Byte 1
Node-ID
Das Format der Transmit-PDOs zwischen dem Master und dem Encoder muss durch
sogenanntes PDO-Mapping vereinbart werden. Die Prozessdaten können frei innerhalb
der PDO-Botschaft angeordnet werden. Dazu werden vom Eintrag aus dem Objektver‐
zeichnis die Adresse (also Index und Subindex) sowie die Größe (Anzahl Bits) in das
Mapping-Objekt eingetragen
Beispiel:
Im Objekt 1A00h sind werkseitig die folgenden Objekte enthalten:
• 6004.00h – Position Value
• 2010.01h – Device Status Word, S_STAT-A
• 2010.02h – Device Status Word, S_STAT-B
Die Inhalte der Objekte werden im Transmit-PDO übetragen.
EINBINDUNG IN CANOPEN
Daten
Byte 2 Byte 3 Byte 4
siehe Tabelle 70, Seite 56, ff.
B E T R I E B S A N L E I T U N G | AHS/AHM36 CANopen
5
siehe
Byte 5 Byte 6 Byte 7
31
AHS/AHM36 CANopen Inox