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EINBINDUNG IN CANOPEN
5
Einbindung in CANopen
5.1
Kommunikationsprofil
5.1.1
CANopen im OSI-Modell
5.1.2
Kommunikationskanäle
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B E T R I E B S A N L E I T U N G | AHS/AHM36 CANopen
AHS/AHM36 CANopen Inox
Das CANopen-Kommunikationsprofil (dokumentiert in CiA DS-301) regelt, wie die
Geräte in einem CANopen-Netzwerk Daten miteinander austauschen.
Das CANopen-Protokoll ist ein standardisiertes Schicht-7-Protokoll für den CAN-Bus.
Diese Schicht basiert auf dem CAN Application Layer (CAL).
Im AHS/AHM36 CANopen und AHS/AHM36 CANopen Inox sind die im Encoder-Profil
DS-406 relevanten Objekte implementiert
gemappt werden können", Seite
Abbildung 8: CANopen im OSI-Modell
HINWEIS
Die Layer 3 ... 6 kommen bei CANopen nicht zur Anwendung.
CANopen verfügt über verschiedene Kommunikationskanäle (SDO, PDO, Emergency
Messages). Diese werden mithilfe der Communication Object Identifier (COB-ID) gebil‐
det. Die COB-IDs beruhen auf den Node-IDs der einzelnen Geräte im CANopen-Bus
siehe „Node-IDs und COB-IDs", Seite
siehe „Objekte und deren Subindizes, die
57.
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8016868/1B4I/2021-03-08 | SICK
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