Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte Seite 81

DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte
Beschreibung
Abb.4-20: Pick & Place Anwendung mit Bandsynchronisation
Legende
P1 Aufsynchronisierpunkt für Pick Belt
P2 Bandsynchrone Position des Gegenstands auf Pick Belt
P3 Bandsynchrone Position oberhalb P2
P4 Absynchronisierpunkt für Pick Belt = aktuelle Position vor Be‐
ginn der Bewegung nach P3, allerdings Z-Koordinate nach
oben korrigiert
P5 Aufsynchronisierpunkt für Place Belt
P6 Bandsynchrone Position des Gegenstands auf Place Belt
P7 Bandsynchrone Position oberhalb P6
P8 Absynchronisierpunkt für Place Belt = aktuelle Position vor Be‐
ginn der Bewegung nach P7, allerdings Z-Koordinate nach
oben korrigiert
● Aufsynchronisierbewegung (1) auf das Band Pick Belt über den Aufsyn‐
chronisierpunkt P1
● Bandsynchrone Bewegung (2) nach P2
– Greifen des Gegenstands
– Ermitteln der Absynchronisierposition P4 aus der aktuellen Position
Noch nicht absynchronisieren, da sonst die Bewegung des Greifers
relativ zum Band nicht senkrecht ausgeführt wird und somit nach‐
folgende Gegenstände auf dem Band durch den Gegenstand am
Greifer verschoben werden können.
● Bandsynchrone Bewegung (3) nach P3
● Absynchronisierbewegung (4) vom Band Pick Belt über den Absynchro‐
nisierpunkt P4
● Aufsynchronisierbewegung (5) auf das Band Place Belt über den Aufsyn‐
chronisierpunkt P5
● Bandsynchrone Bewegung (6) nach Punkt P6
– Ablegen des Gegenstands
– Ermitteln der Absynchronisierposition P8 aus der aktuellen Position
Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - Robot-Control mit MLC
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