Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte Seite 108

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Erste Schritte - FlexProfile mit MLC
MC_MoveVelocity
Abb.5-38: "MC_Power" ist eingefügt und beschaltet (ST)
Über den Baustein "MC_MoveVelocity" kann die Leitachse "AxisMaster" mit
einer Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit kommandiert werden. Durch
die Kopplung über das Bewegungsprofil ergibt sich damit auch eine Bewegung
an der Folgeachse.
MC_MoveVelocity einfügen und eine Instanz "MoveVelVa1" deklarieren:
Neues Netzwerk anfügen
MC_MoveVelocity einfügen und eine Instanz "fbMoveVel" deklarieren
Eingänge beschalten und, wenn nötig, Eingangsvariablen deklarieren:
"Execute" → "bExeMoveVel" vom Typ BOOL
"Velocity" → "fMoveVel" vom Typ REAL und Initialwert 10 [U/min]
"Acceleration" → 100 [rad/s
"Deceleration" → 100 [rad/s
"Axis" → "AxisMaster" vom Typ "AXIS_REF"
(bereits deklarierte Variable aus dem Bereich der "Globalen Variablen" und der
Gruppe der "Globalen_MLC_Variablen")
Ausgänge:
"InVelocity" → "bInVel " vom Typ BOOL
"Active" → "bActiveVel" vom Typ BOOL
"CommandAborted" → "bCommandAbortedVel" vom Typ BOOL
"Error" → "bErrorVel" vom Typ BOOL
"ErrorID" → "cErrorCode_Vel" vom Typ ERROR_CODE
"ErrorIdent" → "cErrorIdent_Vel" vom Typ ERROR_STRUCT
Abb.5-39: "MC_MoveVelocity" ist eingefügt und beschaltet (FUP)
DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte
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