Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte Seite 41

DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte
MC_GearOut
MC_Stop
Istgeschwindigkeit "VactRA1"
"ErrorID" → "ID_GearInRA1" vom Typ ERROR_CODE
"ErrorIdent" → "Ident_GearInRA1" vom Typ ERROR_STRUCT
Abb.3-42: MC_GearIn einfügen und Instanz "GearInRA1" deklarieren
Neues Netzwerk anfügen, Klick mit rechter Maustaste in Netzwerk 5,
Netzwerk einfügen (unterhalb)
MC_GearOut einfügen und eine Instanz "GearOutRA1" deklarieren
Eingänge beschalten und wenn nötig Eingangsvariablen deklarieren:
"Execute" → "ex_GearOutRA1" vom Typ BOOL
"Slave" → "MlcVarGlobal.RA1" vom Typ "AXIS_REF")
Ausgänge:
"Done" → "do_GearOutRA1" vom Typ BOOL
"Active" → "ac_GearOutRA1" vom Typ BOOL
"Error" → "er_GearOutRA1" vom Typ BOOL
"ErrorID" → "ID_GearOutRA1" vom Typ ERROR_CODE
"ErrorIdent" → "Ident_GearOutRA1" vom Typ ERROR_STRUCT
Abb.3-43: MC_GearOut einfügen und eine Instanz "GearOutRA1" deklarieren
Neues Netzwerk anfügen, Klick mit rechter Maustaste in Netzwerk 6,
Netzwerk einfügen (unterhalb)
MC_Stop einfügen und eine Instanz "StopRA1" deklarieren
Eingänge beschalten und wenn nötig Eingangsvariablen deklarieren:
"Execute" → "ex_StopRA1" vom Typ BOOL
"Deceleration" → 50 (rad/s
"Axis" → "MlcVarGlobal.RA1" vom Typ "AXIS_REF")
Ausgänge:
"Done" → "do_StopRA1" vom Typ BOOL
"Active" → "ac_StopRA1" vom Typ BOOL
"CommandAborted" → "ca_StopRA1" vom Typ BOOL
"Error" → "er_StopRA1" vom Typ BOOL
"ErrorID" → "ID_StopRA1" vom Typ ERROR_CODE
"ErrorIdent" → "Ident_StopRA1" vom Typ ERROR_STRUCT
Abb.3-44: MC_Stop einfügen und eine Instanz "StopRA1" deklarieren
Als Letztes soll ein Netzwerk, in dem die aktuelle Geschwindigkeit der Achse
RA1 "VactRA1" (Datentyp REAL) abgelesen werden kann, implementiert wer‐
den.
Dazu muss die aktuelle Geschwindigkeit aus dem Datensatz der Achse (Sha‐
red Memory) gelesen werden.
Die Daten aller Achsen, die eine MLC steuern kann, sind in dem Feld
GVL_Base.AxisData: ARRAY [1..xx 2) ] OF ML_AXISDATA_SM
Die Anzahl der steuerbaren Achsen ist vom Typ der Steuerung und ihrer Firmware
2)
abhängig, aktuell für L65: 64 Achsen
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Erste Schritte - IndraMotion MLC
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