Überschleifen - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte

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Erste Schritte - Robot-Control mit MLC
Überschleifen
● vertikale Bewegung (6) ohne den Gegenstand nach oben
● warten auf neuen Gegenstand und dann weiter mit (1)
Um den zuvor aufgezeigten Bewegungsablauf harmonischer und damit auch
schneller durchführen zu können, besteht die Möglichkeit die einzelnen Bewe‐
gungssätze zwischen Gegenstandsaufnahme und Ablage und umgekehrt zu
überschleifen.
Überschleifen mit BLOCK_SLOPE bedeutet, dass der nachfolgen‐
de Bewegungssatz bei Eintritt in den programmierten Überschleif‐
radius R verfrüht gestartet wird. Innerhalb des Überschleifradius
sind beide Bewegungssätze aktiv, d.h. die resultierende Bahnkurve
innerhalb der Überschleifkugel ergibt sich aus der Überlagerung
der einzelnen Bewegungen.
Liegen die Punkte der überschleifenden Bewegungssätze nicht auf
einer Geraden, so werden diese nicht genau durchfahren.
R Überschleifradius
Abb.4-18: Überschleifen allgemein
Die horizontale Bewegung (2) wird beim Eintritt in den Überschleifradius ge‐
startet.
Innerhalb des Überschleifradius sind beide Verfahrsätze (1) und (2) aktiv.
Die vertikale Bewegung (1) endet erst beim Austritt aus dem Überschleifradius.
Durch das Überschleifen ergibt sich für das oben gezeigte Beispiel folgender
Bewegungsablauf. Hierbei werden nur die Punkte P2 und P4 mit "Genau-
Halt" angefahren.
DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte