Programmbausteine; Genereller Aufbau Von Programmbausteinen; Funktion - Bosch Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Projektierungshandbuch

Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS
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Programmbausteine

11.1

Genereller Aufbau von Programmbausteinen

11.2 Achsenistwerte lesen (MT_ScsPos)
11.2.1

Funktion

Die integrierten Programmbausteine können vom SPS-Ablaufprogramm zyk‐
lisch und parametriert aufgerufen werden.
Wird ein Baustein mehrmals aufgerufen, ohne dass die Daten des vorhergeh‐
enden Aufrufes bereits zurückgeliefert wurden, ist darauf zu achten, dass eine
andere Instanz des Bausteins verwendet wird.
Ist bei der Ausführung einer Funktion ein Fehler entstanden, und die Funktion
kann nicht ordnungsgemäß ausgeführt werden, wird ein Fehlercode ausgege‐
ben. Fehler können u. a. durch fehlerhafte Parametrierung, wie z.B. eine
unzulässige Kanalnummer entstehen. Weiterhin können systeminterne Fehler
auftreten, die ebenfalls mit einem entsprechenden Fehlercode gemeldet wer‐
den.
Der Fehlercode hat die Länge von 2 Byte.
Im Fehlercode wird die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer vorzei‐
chenbehafteten Zahl dargestellt.
Die Fehler oder Zustände können in zwei Kategorien eingeteilt werden:
1. Allgemeine Fehler und Zustände
Dies sind Fehler oder Zustände, die beim Aufrufen einer Funktion durch
falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler entstanden sind.
2. Funktionsabhängige Fehler und Zustände
Dies sind Fehler oder Zustände, die als Quittung nach Ausführen einer
Funktion gemeldet werden.
Die Fehlermeldungen sind teilweise funktionsabhängig und werden
in der Beschreibung der jeweiligen Funktion erläutert.
Die Fehlercodes werden von Rexroth definiert und in Abhängigkeit
der Weiterentwicklungen entsprechend aktualisiert.
Die Funktion startet, wenn "Start" gesetzt wird und "Active" nicht gesetzt ist.
Sofern "Start" nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es
zurückgesetzt, wenn die Funktion beendet ist. "Active" wird gesetzt, bis die
Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurückgeliefert sind, ist die Funktion
beendet, und "Active" wird zurückgesetzt. Die Funktion kann innerhalb eines
Aufrufes abgeschlossen werden.
Das Programmierbeispiel zum ersten Programmbaustein ist in den SPS-Pro‐
grammiersprachen KOP, FUP, AWL und ST dargestellt. Alle weiteren Pro‐
grammierbeispiele sind grundsätzlich in KOP dargestellt.
Dieser Programmbaustein liefert die zum Zeitpunkt der Abfrage gültigen Ist‐
werte aller Achsen.
Der zurückgelieferte Achsenistwert ist auf 0.1 μm normiert und wird als Inte‐
gerzahl mit 4 Byte Länge dargestellt.
Beim zyklischen Aufruf des Bausteins sollte darauf geachtet werden, dass der
Baustein nicht unnötig oft aufgerufen und somit das Restsystem unnötig be‐
lastet wird. Dies kann zum Beispiel mittels Timer-Programmierung, zeitgesteu‐
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Programmbausteine
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