Bosch Rexroth Sytronix SvP 7020 PFC Beschreibung Und Inbetriebnahmeanleitung Seite 174

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Inbetriebnahme
Beispiel schaltender I-Anteil, Kraft‐
Bosch Rexroth AG R911379549_ Ausgabe 02
● Integrieren: wenn NICHT deaktiviert UND |Schleppfehler| ≥ Genauig‐
keitsfenster
● Einfrieren: wenn NICHT deaktiviert UND |Schleppfehler| < Genauig‐
keitsfenster ODER Lageregelung aktiv ODER Absperrfunktion aktiv
Um der Schaltlogik ein geglättetes Signal der Sollwert- und Istwertänderung
zu übergeben und damit ein "Prellen" zu vermeiden, kann eine Filterzeit in
P‑0‑1311[107] eingestellt werden. Der Wert ist je nach Güte des Gebersig‐
nals anzupassen; jedoch ist zu beachten, dass damit auch die Signale von
Sollwert- und Istwertänderung für die Schaltlogik verzögert werden.
Mit der Parametrierung im obigen Beispiel könnte sich der logische Betriebs‐
ablauf, abhängig vom Fahrprofil, wie folgt darstellen:
regler
F Kraftsollwert
cmd
F Kraftistwert
act
dF Kraftregeldifferenz
dF/dt zeitliche Kraftänderung
I-gain Integralanteil des Kraftreglers
x-Ctrl Betriebsmodus Lageregelung
F-Ctrl Betriebsmodus Kraftregelung
Abb. 7-127: Prinzip Schaltender I-Anteil
1. Lageregelung, I-Anteil des Kraftreglers deaktiviert: Übergang in Kraftre‐
gelung noch nicht erfolgt, I-Anteil ist Null
2. Kraftaufbau, I-Anteil deaktiviert: Kraftregelung aktiv, Änderung des
Kraftsollwerts ist "0 [N/s]" und hat somit den Schwellwert unterschritten,
Änderung des Kraftistwerts ist noch über dem Schwellwert, I-Anteil ist
Null
3. Einregeln, I-Anteil aktiviert: Auch Änderung des Kraftistwerts hat den
Schwellwert von "10 [kN/s]" unterschritten, Integrator läuft los
4. Kraft halten, I-Anteil eingefroren: Schleppfehler ist im Positionierfenster,
Leckagen werden durch anstehenden I-Anteil kompensiert
5. Lageregelung, I-Anteil eingefroren: durch Wegfahren der Achse wird
gleich der Lageregler aktiv; I-Anteil bleibt eingefroren
Rexroth Sytronix SvP 7020 PFC Drehzahlvariables Positio‐
nieren hydraulischer Achsen