Das Erste Programm - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

10.1 Erste Schritte
1. Dr ¨ ucken Sie den Not-Aus-Taster an der Vorderseite des Handprogrammier-
2. Dr ¨ ucken Sie den An/Aus-Schalter am Teach Pendant.
3. Warten Sie eine Minute, w¨ a hrend das System hochf¨ a hrt und Text auf dem
4. Wenn das System bereit ist, erscheint ein Pop-up-Fenster auf dem Touch-Screen,
5. Tippen Sie auf die Schalt߬ a che im Pop-up-Dialog. Sie werden nun zum Initia-
6. Warten Sie, bis der Dialog Best¨ a tigung der angewandten Sicherheitskonfiguration
7. Entriegeln Sie den Not-Aus-Schalter. Der Roboterzustand ¨ a ndert sich nun von
8. Gehen Sie außer Reichweite (aus dem Arbeitsbereich) des Roboters.
9. Tippen Sie auf die Schalt߬ a che Ein auf dem Touchscreen. Warten Sie einige
10. Pr ¨ ufen Sie, dass die Nutzlastmasse und die gew¨ a hlte Montage korrekt sind.
11. Tippen Sie auf die Schalt߬ a che Start auf dem Touchscreen. Der Roboter gibt
12. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl¨ a che OK, wodurch der Startbildschirm erscheint.

10.1.5 Das erste Programm

Ein Programm ist eine Auflistung von Befehlen, die dem Roboter vorgeben, was
dieser zu tun hat. PolyScope erm ¨ oglicht die Programmierung des Roboters auch
durch Personen mit wenig Programmiererfahrung. F ¨ ur die meisten Aufgaben er-
folgt die Programmierung ausschließlich mit dem Touch-Screen, ohne dabei kryp-
tische Befehle eingeben zu m ¨ ussen.
Da die Werkzeugbewegung ein wichtiger Teil eines Roboterprogramms ist, ist eine
Methode wichtig, mit der man dem Roboter die Bewegungen beibringt. In PolyS-
cope sind die Bewegungen des Werkzeugs mithilfe einer Reihe von Wegpunkten
vorgegeben, z. B. Punkte im Arbeitsbereich des Roboters. Ein Wegpunkt kann vor-
gegeben werden, indem man den Roboter in eine bestimmte Position bewegt, oder
indem man diesen durch die Software berechnen l¨ a sst. Um den Roboterarm in eine
bestimmte Position zu bewegen, nutzen Sie entweder den Move-Tab (siehe 12.1)
oder positionieren Sie den Roboterarm per Hand, w¨ a hrend Sie die Freedrive-Taste
an der Hinterseite des Teach Pendants gedr ¨ uckt halten.
Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an
bestimmten Stellen entlang des Weges des Roboters E-/A-Signale an andere Ma-
Version 3.1 (rev. 17782)
ger¨ a tes.
Touch-Screen angezeigt wird.
das Ihnen mitteilt, dass der Roboter initialisiert werden muss.
lisierungsbildschirm geleitet.
erscheint und dr ¨ ucken Sie die Taste Sicherheitskonfiguration best¨ a tigen.
Eine erste Reihe von sicherheitsrelevanten Parametern findet nun Anwen-
dung, die auf der Grundlage einer Risikobewertung angepasst werden m ¨ ussen.
Notabschaltung zu Roboterspannung Aus.
Sekunden bis sich der Roboterzustand zu Leerlauf ¨ a ndert.
Sie werden benachrichtigt, wenn die anhand von Sensordaten erkannte Mon-
tage nicht der ausgew¨ a hlten Montage entspricht.
nun ein Ger¨ a usch von sich und bewegt sich ein wenig, w¨ a hrend er die Brem-
sen entriegelt.
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