Schnellstart; Das Erste Programm - universal robots PolyScope Handbuch

11.2 Erste Schritte
Die Stromversorgung zum Roboterarm kann ¨ uber die Schaltfl¨ a che AUS auf dem Initialisierungs-
bildschirm unterbrochen werden. Der Roboter schaltet sich automatisch aus, wenn der Control-
ler ausgeschaltet wird.

11.2.4 Schnellstart

Um den Roboter schnell zu starten, nachdem er installiert wurde, befolgen Sie die folgenden
Schritte:
1. Bet¨ a tigen Sie den Not-Aus-Schalter an der Vorderseite des Teach Pendant.
2. Dr ¨ ucken Sie den Ein/Aus-Schalter am Teach Pendant.
3. Warten Sie eine Minute, w¨ a hrend das System hochf¨ a hrt und Text auf dem Touch-Screen
angezeigt wird.
4. Wenn das System bereit ist, erscheint ein Pop-up-Fenster auf dem Touch-Screen, das Ihnen
mitteilt, dass der Roboter initialisiert werden muss.
5. Klicken Sie auf die Schalt߬ a che im Pop-up-Dialog. Sie werden nun zum Initialisierungs-
bildschirm geleitet.
6. Warten Sie, bis der Dialog Best¨ a tigung der angewandten Sicherheitskonfiguration
erscheint und dr ¨ ucken Sie die Taste Sicherheitskonfiguration best¨ a tigen. Ei-
ne erste Reihe von sicherheitsrelevanten Parametern findet nun Anwendung, die auf der
Grundlage einer Risikobewertung angepasst werden m ¨ ussen.
7. Entriegeln Sie den Not-Aus-Schalter Der Roboterstatus ¨ a ndert sich nun von Notabschaltung
zu Roboterspannung Aus.
8. Verlassen Sie die Reichweite (den Arbeitsbereich) des Roboters.
9. Klicken Sie auf die Schalt߬ a che Ein auf dem Touchscreen. Warten Sie einige Sekunden bis
sich der Roboterstatus zu Leerlauf ¨ a ndert.
10. Pr ¨ ufen Sie, dass die Nutzlast und die gew¨ a hlte Montage korrekt sind. Sie werden benach-
richtigt, wenn die anhand von Sensordaten erkannte Montage nicht der ausgew¨ a hlten
Montage entspricht.
11. Klicken Sie auf die Schalt߬ a che Start auf dem Touchscreen. Der Roboter gibt nun ein
Ger¨ a usch von sich und bewegt sich ein wenig, w¨ a hrend er die Bremsen entriegelt.
12. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl¨ a che OK, wodurch der Startbildschirm erscheint.

11.2.5 Das erste Programm

Ein Programm ist eine Liste von Befehlen, die dem Roboter Anweisungen erteilt. PolyScope
erm ¨ oglicht Personen mit nur wenig Programmiererfahrung, den Roboter zu programmieren.
F ¨ ur die meisten Aufgaben erfolgt die Programmierung ausschließlich mit dem Touch-Screen,
ohne dabei kryptische Befehle eingeben zu m ¨ ussen.
Die Werkzeugbewegung ist ein Teil des Roboterprogramms, dass dem Roboterarm die Bewe-
gungen beibringt. In PolyScope werden Werkzeugbewegungen mithilfe einer Reihe von Weg-
punkten festgelegt. Die kombinierten Wegpunkte bilden einen Weg, dem der Roboterarm folgt.
Ein Wegpunkt kann vorgegeben werden, ¨ uber die Registerkarte Move, indem man den Robo-
ter in eine bestimmte Position bewegt (Programmierung), oder indem man diesen durch die
Software berechnen l¨ a sst. Klicken Sie auf der Registerkarte Move (siehe 13.1), um den Ro-
boterarm in eine gew ¨ unschte Position zu bewegen, oder programmieren Sie die Position, indem
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