Testkrafteinstellungen; Befehl: Palettieren - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Testkrafteinstellungen

¨ Uber den als ,,Test" gekennzeichneten Ein-/Aus-Schalter wird die Freedrive-Taste
hinten am Teach Pendant vom normalen Freedrive-Modus auf Testen des Force-
Befehls umgeschaltet.
Wenn bei eingeschaltetem Test-Schalter die Freedrive-Taste hinten am Teach Pen-
dant gedr ¨ uckt wird, f ¨ uhrt der Roboter den Force-Befehl ohne Durchlauf des Pro-
gramms direkt aus, sodass die Einstellungen vor der eigentlichen Ausf ¨ uhrung des
Programms gepr ¨ uft werden k ¨ onnen. Diese Funktion ist besonders n ¨ utzlich, um si-
cherzustellen, dass angepasste Achsen und Kr¨ a fte korrekt ausgew¨ a hlt und einge-
stellt wurden. Halten Sie den Roboter-TCP einfach mit einer Hand, dr ¨ ucken Sie
mit der anderen Hand die Freedrive-Taste und beobachten Sie, in welche Richtun-
gen der Roboterarm bewegt oder nicht bewegt werden kann. Nach Verlassen die-
ses Bildschirms wird der Teach Test-Schalter automatisch abgeschaltet, so dass die
Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant wieder f ¨ ur den freien Freedrive-Modus
genutzt werden kann. Hinweis: Die Freedrive-Taste ist nur wirksam, wenn f ¨ ur den
Force-Befehl eine g ¨ ultige Funktion ausgew¨ a hlt wurde.

13.24 Befehl: Palettieren

Ein Palettenbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen durchf ¨ uhren,
CB3
• Angepasst: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Geschwindigkeit des
TCP entlang/an der Achse an. Die Einheiten sind [mm/s] und [deg/s].
• Nicht angepasst: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Abweichung von
der vom Programm vorgegebenen Bahn an, ¨ uber welcher ein Sicherheitsstopp
des Roboters ausgel ¨ ost wird. Die Einheiten sind [mm] und [deg].
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13.24 Befehl: Palettieren
Version 3.1 (rev. 17782)