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KEB F5 Betriebsanleitung
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KEB F5 Betriebsanleitung

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C O M B I C O M
CAN in AUTOMATION
Betriebsanleitung
CANopen-Anschaltung
Originalanleitung
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Verwandte Anleitungen für KEB F5

Inhaltszusammenfassung für KEB F5

  • Seite 1 C O M B I C O M CAN in AUTOMATION Betriebsanleitung CANopen-Anschaltung Originalanleitung Document Part Version 20103622...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Initiate Domain Upload Response (Lesebestätigung vom FU) ..........20 4.2.3 Abort Domain Transfer (Fehlerantwort vom FU) ..............20 PDO1(rx)-Telegramm ......................21 PDO1(tx)-Telegramm ......................21 PDO2(rx)-Telegramm ......................21 PDO2(tx)-Telegramm ......................22 Operatorparameter ..................23 5.1 Von KEB definierte Parameter ..................23 5.2 Vom Kommunikationsprofil [12] definierte Parameter ...........29 Parameter für das Life-Guarding ..................44 Parameter der Emergency-Bearbeitung ................46 Parameter für den Synchronmodus .................47...
  • Seite 4 Beispiel für die Bestimmung der Faktoren ..............77 10.2.1 Faktor 0: Anwender-Weg-Einheiten in Inkremente ..............77 10.2.2 Faktor 1: Anwender-Geschwindigkeit-Einheiten in 0,125 min ..........77 10.2.3 Faktor 2: Anwender-Beschleunigung-Einheiten in eine KEB-Rampenzeit ......78 Anhang ......................79 11.1 CAN-Bit-Timing ........................79 11.1.1 Wichtiger Warnhinweis ......................79 11.2...

  • Seite 5: Vorwort

    Anwendungshinweise ist vor jeglichen Arbeiten mit dem Gerät zwingend erforderlich. Die Dokumentation ist wie folgt erhältlich. Schritt 1 Materialnummer (Mat.No.) vom Typenschild ablesen Materialnummer auf www.keb.de => Service => Downloads eingeben und auf „suchen“ klicken. Downloads Schritt 2 Suche nach Materialnummern Bitte geben Sie eine vollständige (11-stellige) Materialnummer ein.

  • Seite 6: Gültigkeit Und Haftung

    Eingriffe Unbefugtes Öffnen und unsachgemäße Eingriffe in das Gerät können zu Tod, schweren Körperverletzungen, Sachschäden sowie Fehlfunktionen führen. Modifikation oder Instandsetzung ist nur durch von KEB autorisier- tem Personal zulässig. Zuwiderhandlung hebt die Haftung für daraus ent- stehende Folgen auf.

  • Seite 7: Urheberrecht

    Produktbeschreibung KEB-Antriebstechnik entwickelt, produziert und vertreibt weltweit statische Frequenzumrich- ter im industriellen Leistungsbereich. Die Umrichter des Typs F5 können optional mit einer CAN (Controller-Area-Network)-Schnittstelle ausgerüstet werden. Es handelt sich hierbei um eine intelligente Schnittstelle, die den Zugriff über CAN auf die Parameter des Frequenzum- richters steuert.

  • Seite 8: Bestellbezeichnung

    CCF50D0-K002 F5 CAN Operator mit Anzeige und Tastatur: 00F5060-5010 F5 CAN Operator ohne Anzeige und Tastatur: 00F5060-5110 F5 CAN Operator mit Anzeige und Tastatur (Klemmleiste): 00F5060-5011 Zubehör für Diagnoseschnittstelle HSP5 Kabel zwischen PC und Adapter: 00F50C0-0001 Adapter DSUB9 / Western:...

  • Seite 9: Hardwarebeschreibung

    Hardwarebeschreibung Hardwarebeschreibung Tastatur und Anzeige nur bei: 00.F5.060-5010 und 00.F5.060-5014 SDO-Kommunikation aktiv (grün): PDOUT PDOUT-Daten werden zur FU-Steuerung ge- (grün): schrieben. PDIN • PDIN-Daten werden von der FU-Steue- START (grün): rung gelesen. ENTER FUNC. PDOUT SPEED • Leuchtet kurz nach einem Reset-Komman-...

  • Seite 10: Diagnoseschnittstelle

    An die Diagnoseschnittstelle wird über einen Adapter ein HSP5-Kabel angeschlossen (siehe Kapitel 2 Bestell- bezeichnungen). Über die PC-Software KEB COMBIVIS 5 kann nun auf alle Umrichterparameter normal zu- gegriffen werden. Die Operator-internen Parameter können ebenfalls ausgelesen und zum Teil eingestellt oder mittels Download parametriert werden.

  • Seite 11: Grundlegendes Zum Can-Bus

    Steuerung des Gesamt-CAN-Systems obliegt. Auch wenn es physikalisch beim CAN nur Master gibt, so wird es in den meisten Einsatzfällen doch einen oder mehrere Teilnehmer geben, die die Kontrolle haben. Der KEB-Frequenzumrichter ist in diesem Zusammenhang als Befehlsempfänger (logischer Slave) zu sehen.

  • Seite 12: Funktionen

    Verfahren zur Absprache der Identifiervergabe festgelegt. Dieses Verfahren wird auch von der KEB-CAN-An- schaltung unterstützt und sieht wie folgt aus: Jeder Frequenzumrichter erhält eine eindeutige CAN-Adresse, die Node_Id. Es gibt bei KEB zwei Möglichkei- ten für die Quelle dieser Node_Id.
  • Seite 13 = 512 + Node_Id PDO1(tx) = IN-Identifier = 384 + Node_Id Ab der Softwareversion 1.3 ist die PDO-Funktionalität in der KEB F5-CAN-Anschaltung zweimal vorhanden. Dieses sog. 2. PDO belegt dann die Identifier fünf bis sechs: PDO2 (rx) = Out-Identifier = 768 + Node_Id...

  • Seite 14: Charakteristik Des High-Speed-Pdo

    Funktionen Das obige Bild zeigt die Funktion der CAN-Anschaltung. Die Stellung von Schalter S1 wird allein von der im CAN-SDO(rx)-Telegramm enthaltenen Parameter-Adresse (16 Bit Index plus 8 Bit Subindex) bestimmt. In ei- nem bestimmten Index-Bereich liegen die sog. Konfigurationsdaten der CAN-Anschaltung. Diese Parameter bestimmen das Verhalten der CAN-Anschaltung und sind deshalb auch in dieser realisiert.

  • Seite 15: Canopen Bootup-Sequenz

    Funktionen CANopen Bootup-Sequenz Die KEB-CAN-Anschaltung geht automatisch nach der Initialisierungsphase in den Status Pre-Operational. In diesem Status ist bereits Kommunikation über das SDO(rx) und SDO(tx) mit den Diensten Domain Download (Parameter Schreiben) und Domain Upload (Parameter Lesen) aktiviert. Lediglich die Prozessdatenkommu- nikation ist in diesem Status noch inaktiv.

  • Seite 16: Bootup-Message

    Node_Id = Umrichteradresse + 1 (nur 1 Frequenzumrichter ist angesprochen) Enter Pre-Operational automatically(): s.o. Bootup-Message Der KEB-F5-CAN-Operator gibt eine Bootup-Message aus, wenn nach POWER ON die Initialisierungsphase abgeschlossen ist. Dies ist ein Telegramm auf Identifier = 1792 + Node_Id mit der Datenlänge = 1 und dem Wert = 0.

  • Seite 17: Life-Guarding

    Identifier 128d + Node_Id abgeschickt. Das bedeutet, dass auch der Übergang vom Fehlerzustand zu nor- malen Betriebszuständen durch eine Emergency-Message bekannt gemacht wird. Der Inhalt des Telegramms ist vom Profil nur zum Teil fest vorgegeben. Insgesamt sieht der Inhalt der Emergency-Message beim KEB-F5- CAN wie folgt aus:...

  • Seite 18: Kodierung Der Daten In Den Vier Can-Telegramm-Typen

    Verändern (Schreiben). Im Kommunikationsprofil wird ein Schreib-Dienst als Domain Download und ein Lese- Dienst als Domain Upload bezeichnet. Die KEB-CAN-Anschaltung unterstützt lediglich die Kurzform dieser bei- den Dienste, so dass nur ein Telegramm für die Dienstaufforderung und ein weiteres für die Dienstbestätigung zwischen logischem CAN-Master und der KEB-CAN-Anschaltung ausgetauscht werden.

  • Seite 19: Initiate Domain Download Request (Schreibanforderung Des Master)

    16-Bit (vorzeichenlos) Adressierung des Parameters (s.o.). Subindex: 8-Bit (vorzeichenlos) Unteradressierung für komplexe Parameter und die direkte Satzadressie- rung. SDO(tx)-Telegramm 4.2.1 Initiate Domain Download Response (Schreibbestätigung vom FU) Diese Antwort wird von der KEB-CAN-Anschaltung gesendet, wenn der angeforderte Schreibdienst fehlerfrei ausgeführt werden konnte. Index: s.o. 7…3…0 7…0 15…8 7…0...

  • Seite 20: Initiate Domain Upload Response (Lesebestätigung Vom Fu)

    Kodierung der Daten in den vier CAN-Telegramm-Typen 4.2.2 Initiate Domain Upload Response (Lesebestätigung vom FU) Diese Antwort wird von der KEB-CAN-Anschaltung gesendet, wenn der angeforderte Lesedienst fehlerfrei aus- geführt werden konnte. s.o. 7…3…0 7…0 15…8 7…0 7…0 15…8 23…16 31…24 s.o. Data Sub- Index: s.o. Index...

  • Seite 21: Pdo1(Rx)-Telegramm

    Kodierung der Daten in den vier CAN-Telegramm-Typen PDO1(rx)-Telegramm Mit diesem Telegramm übergibt der logische CAN-Master dem Frequenzumrichter neue Prozessausgangs- daten. In der Standardeinstellung erwartet die KEB-CAN-Anschaltung ein Telegramm mit > 4 Byte Daten mit folgendem Inhalt: 7…0 15…8 7…0 15…8...

  • Seite 22: Pdo2(Tx)-Telegramm

    Kodierung der Daten in den vier CAN-Telegramm-Typen PDO2(tx)-Telegramm Über dieses Telegramm gibt die KEB-CAN-Anschaltung dem (logischen) CAN-Master Prozesseingangsdaten bekannt. Die Länge, Belegung und Steuerung dieses Telegramms wird durch folgende Operatorparameter beeinflusst: 2nd transmit PDO Mapping 2nd transmit PDO Parameter Die Standardeinstellung bewirkt folgenden Telegrammaufbau: 7…0...

  • Seite 23: Operatorparameter

    Operatorparameter Operatorparameter Von KEB definierte Parameter Diese Parameter bestimmen die Konfiguration der KEB F5-CAN-Anschaltung und sind deshalb auch in dieser und nicht in der Frequenzumrichtersteuerung realisiert: PD_Stored CAN-SDO-Index 5FE2h Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 1 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Bestimmt, ob die aktuelle Prozessdatenbelegung aus dem EEPROM gelesen wird oder mit der Standard-PD-Belegung gearbeitet wird.
  • Seite 24 Operatorparameter Watchdog activation 5FDAh CAN-SDO-Index SDO-Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 1 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Ermöglicht die Verzögerung der Aktivierung des Feldbus- Watchdog nach POWER On bzw. einem Reset-Kommando über CAN. Kodierung : Der Feldbus-Watchdog ist sofort aktiv. Werte ungleich Null sind bitkodiert mit der folgenden Bedeu- tung: Bit 0 : Aktivierung des Feldbus-Watchdog nach erstem...
  • Seite 25 Operatorparameter Watchdog inhibit 5FF9h CAN-SDO-Index Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 1 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Bestimmt, auf welche Ereignisse der Feldbus-Watchdog getriggert wird. Der Feldbus-Watchdog dient dazu, den Fre- quenzumrichter in den Fehlerzustand zu bringen, wenn auf CAN keine Aktivitäten mehr stattfinden. Die eigentliche Akti- vierung und Programmierung des Watchdog wird in der FU- Steuerung eingestellt.
  • Seite 26 Operatorparameter PDOUT_WrMode CAN-SDO-Index 5FE4h Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 1 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Bestimmt unter welchen Bedingungen PDOUT-Daten zur FU- Steuerung geschrieben werden. Hiermit kann die Kommuni- kation zwischen CAN-Operator und FU-Steuerung entlastet werden. Kodierung : Es werden immer alle PDOUT-Daten zur FU-Steue- rung geschrieben, egal ob diese geändert sind oder nicht.
  • Seite 27 Operatorparameter PDIN1_Cycle_Time CAN-SDO-Index 5FE6h Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 2 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Gibt die Zykluszeit an, in der die Prozesseingangsdaten des PDO1 im Zustand OPERATIONAL von der FU-Steue- rung gelesen werden. Kodierung 1 ms Standardeinstellung 25 = 25 ms Bemerkung Ein geänderter Wert wird sofort aktiv und nichtflüchtig ge- speichert.
  • Seite 28 Operatorparameter CAN_Baud CAN-SDO-Index 5FFFh Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 1 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Index für CAN-Übertragungsgeschwindigkeit Kodierung 0 = 10 Kbit/s 5 = 250 Kbit/s 1 = 20 Kbit/s 6 = 500 Kbit/s* 2 = 50 Kbit/s 7 = 1000 Kbit/s* 3 = 100 Kbit/s 8 = 800 Kbit/s* 4 = 125 Kbit/s...

  • Seite 29: Vom Kommunikationsprofil [12] Definierte Parameter

    Operatorparameter Vom Kommunikationsprofil [12] definierte Parameter Device type (nach CANopen [13]) CAN-SDO-Index 1000h Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 4 Byte Zugriff READ_ONLY Bedeutung Beschreibt den Gerätetyp nach CANopen-Kommunikations- profil. Kodierung Bisher keine Festlegungen Standardeinstellung Bemerkung Dieser Parameter ist konstant und kann deshalb nur gelesen werden.
  • Seite 30 Operatorparameter Manufacturer Sta- tus Register 1002h CAN-SDO-Index Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 4 Byte Zugriff READ_ONLY Bedeutung Direkte Abbildung des Parameters Umrichterstatus (ru.00) im DS301-Parameterbereich. Kodierung Siehe Beschreibung des Parameters Umrichterstatus (ru.00) in der Bedienungsanleitung der Umrichtersteuerung. Standardeinstellung Erlaubte PDO-Abbildung High-Speed-PDO Low-Speed-PDO NEIN...
  • Seite 31 Bemerkung Der Wert dieses Parameters kann nur gelesen werden Subindex Datenlänge 4 Byte Bedeutung Produktbezeichnung Kodierung 00000004h Typ F4 00000005h Typ F5 Standardeinstellung 00000005h Bemerkung Der Wert dieses Parameters kann nur gelesen werden. Manufacturer software version 100Ah CAN-SDO-Index SDO-Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge...
  • Seite 32 Operatorparameter 1st receive PDO Parameter 1400h CAN-SDO-Index Subindex Objekttyp Strukturierte Variable (Record) Datenlänge 1 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Gibt die Anzahl der Einträge an, die unter diesem Objekt angesprochen werden können. Kodierung Standardeinstellung Bemerkung Der Wert dieses Parameters kann nur gelesen werden. Subindex Datenlänge 4 Byte...
  • Seite 33 Operatorparameter Bemerkung Ein geänderter Wert wird sofort aktiv und nichtflüchtig gespeichert. Beim Einschalten der Prozessdatenbearbei- tung (Bit 31 von “1” auf “0”) wird die Einstellung des Pa- rameters 1st receive PDO Mapping (Index = 1600h) zur Umrichtersteuerung transferiert. Sollte die FU-Steuerung die Abbildung nicht akzeptieren, wird an dieser Stelle eine Fehlerantwort zurückgegeben und die Prozessaus- gangsdatenbearbeitung bleibt ausgeschaltet.
  • Seite 34 Operatorparameter 2nd receive PDO Parameter 1401h CAN-SDO-Index Subindex Objekttyp Strukturierte Variable (Record) Datenlänge 1 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Gibt die Anzahl der Einträge an, die unter diesem Objekt angesprochen werden können. Kodierung Standardeinstellung Bemerkung Der Wert dieses Parameters kann nur gelesen werden. Subindex Datenlänge 4 Byte...
  • Seite 35 Operatorparameter Subindex Datenlänge 1 Byte Bedeutung Bestimmt, wann und wie dieses Objekt auf dem CAN-Bus gesendet wird. Kodierung 0 ... 240: Bei Empfang eines SYNC-Kommandos (Identifier = 128d, Datenlänge = 0) werden die aktuellen Prozessausgangs- daten zur FU-Steuerung transferiert. 254 (asynchron, herstellerspezifisch): Die Prozessausgangsdaten werden zur FU-Steuerung transferiert, sobald sich mindestens ein Byte geändert hat.
  • Seite 36 Operatorparameter Bemerkung Ein Schreiben dieses Parameters bedingt das automatische Abschalten der Prozessausgangsdatenbearbeitung (Bit 31 von Index 1400h, Subindex = 1 wird auf “1” gesetzt). Der Zusammenhang zwischen Prozessausgangsdatenabbil- dung und dem entsprechenden PDO1(rx)-Telegrammaufbau soll an der Standardbelegung nochmals zusammengefasst wer- den: PDO1(rx)-Telegramm: 7…0...
  • Seite 37 Operatorparameter 2nd receive PDO Mapping 1601h CAN-SDO-Index Subindex Objekttyp Strukturierte Variable (Record) Datenlänge 1 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Gibt die Anzahl der Einträge an, die unter diesem Objekt ange- sprochen werden können. Kodierung 1 (Maximal gültiger Wertebereich 1..4). Standardeinstellung Bemerkung Ein Schreiben dieses Parameters bedingt das automatische Abschalten der Prozessausgangsdatenbearbeitung (Bit 31 von Index 1401h, Subindex = 1 wird auf “1”...
  • Seite 38 Operatorparameter 1st transmit PDO Parameter 1800h CAN-SDO-Index Subindex Objekttyp Strukturierte Variable (Record) Datenlänge 1 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Gibt die Anzahl der Einträge in diesem Objekt an. Kodierung Standardeinstellung Bemerkung Der Wert dieses Parameters kann nur gelesen werden. Subindex Datenlänge 4 Byte Bedeutung Gibt an, auf welchem Identifier das PDO(tx) für den Transfer...
  • Seite 39 Operatorparameter Subindex Datenlänge 1 Byte Bedeutung Bestimmt, wann und wie dieses Objekt auf dem CAN-Bus gesendet wird. Kodierung 0 (synchron azyklisch): Bei jedem Empfang eines SYNC wird ein PDO(tx)-Tele- gramm auf CAN gesendet. 1 - 240 (synchron, zyklisch): In diesem Einstellbereich wird über den Wert eingestellt, wie viele SYNC-Telegramme empfangen werden müssen, bevor ein PDO(tx)-Telegramm auf CAN gesendet wird.
  • Seite 40 Operatorparameter 2nd transmit PDO Parameter 1801h CAN-SDO-Index Subindex Objekttyp Strukturierte Variable (Record) Datenlänge 1 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Gibt die Anzahl der Einträge in diesem Objekt an. Kodierung Standardeinstellung Bemerkung Der Wert dieses Parameters kann nur gelesen werden. Subindex Datenlänge 4 Byte Bedeutung Gibt an, auf welchem Identifier das PDO(tx) für den Transfer...
  • Seite 41 Operatorparameter Kodierung 0 (synchron azyklisch): Bei jedem Empfang eines SYNC wird ein PDO(tx)-Tele- gramm auf CAN gesendet. 1 - 240 (synchron, zyklisch): In diesem Einstellbereich wird über den Wert eingestellt, wie viele SYNC-Telegramme empfangen werden müssen, bevor ein PDO(tx)-Telegramm auf CAN gesendet wird. 252 (synchron-RTROnly): Ein PDO(tx)-Telegramm wird nur nach einem Remote-Re- quest auf dem PDO(tx)-Identifier gesendet.
  • Seite 42 Operatorparameter 1st transmit PDO Mapping 1A00h CAN-SDO-Index Subindex Objekttyp Strukturierte Variable (Record) Datenlänge 1 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Gibt die Anzahl der Einträge an, die unter diesem Objekt ange- sprochen werden können. Kodierung 1 (Maximal gültiger Wertebereich 1..4). Standardeinstellung Bemerkung Ein Schreiben dieses Parameters bedingt das automatische Abschalten der Prozesseingangsdatenbearbeitung (Bit 31 von Index 1800h, Subindex = 1 wird auf “1”...
  • Seite 43 Operatorparameter 2nd transmit PDO Mapping 1A01h CAN-SDO-Index Subindex Objekttyp Strukturierte Variable (Record) Datenlänge 1 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Gibt die Anzahl der Einträge an, die unter diesem Objekt ange- sprochen werden können. Kodierung 1 (Maximal gültiger Wertebereich 1..4). Standardeinstellung Bemerkung Ein Schreiben dieses Parameters bedingt das automatische Abschalten der Prozesseingangsdatenbearbeitung (Bit 31 von Index 1801h, Subindex = 1 wird auf “1”...

  • Seite 44: Parameter Für Das Life-Guarding

    Operatorparameter Parameter für das Life-Guarding Guard Time CAN-SDO-Index 100Ch SDO-Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 2 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Gibt zusammen mit dem Life-Time-Faktor die Überwa- chungszeit für das Life-Guarding an. Kodierung Life-Guarding abgeschaltet sonst = 1 ms Erlaubte PDO-Abbildung Nicht abbildbar Bemerkung Ein geänderter Wert wird sofort aktiv und nichtflüchtig ge- speichert.
  • Seite 45 Operatorparameter LifeGuardTout.Addr 5FDFh CAN-SDO-Index SDO-Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 4 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Bestimmt zusammen mit LifeGuardTout.Data die Funkti- on, die einmalig nach Auftreten des Life-Guarding-Timeout ausgeführt wird. Kodierung Der Wert besteht aus der zu schreibenden Parameterad- resse und dem Parametersatz sowie einem Funktionskode für den Operator.

  • Seite 46: Parameter Der Emergency-Bearbeitung

    Operatorparameter Parameter der Emergency-Bearbeitung EmergencyCycle 5FDDh CAN-SDO-Index SDO-Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 2 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Dient zur Aktivierung/Deaktivierung der Emergency-Bear- beitung. Der Wert gibt zudem die Zykluszeit an, in der der Wert des Parameters “Umrichterstatus“ gelesen wird, um einen eventuellen Fehler anzuzeigen.

  • Seite 47: Parameter Für Den Synchronmodus

    Operatorparameter Parameter für den Synchronmodus ComCycle 1006h CAN-SDO-Index SDO-Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 4 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Dient zum Aktivieren / Deaktivieren des Synchronmodus. Der Wert ist kodiert in µs, hat aber eine interne Auflösung von 1ms. Kodierung OFF (normaler Modus) sonst = 1 µs...

  • Seite 48: Zugriff Auf Operatorparameter Über Die Diagnoseschnittstelle

    Des Weiteren ist zu bemerken, dass, genau wie bei den Umrichterparametern, einige Operatorparameter mehr- fach vorhanden sind. Diese nutzen dann das Satzauswahlbyte in KEB gewohnter Weise. Wobei gilt, dass über Satz 0 das erste Abbild des Parameters, in Satz 1 das zweite angesprochen wird. Derzeit beschränken sich die satzprogrammierbaren Operatorparameter auf die Prozessdatenparameter.
  • Seite 49 Kunden, die nächsten beiden Dezimalstellen den Typ, die nächsten beiden Dezimalstellen bezeichnen die Versi- on aufgelöst in 0.1. Beispiel: Der Wert 10421 (dez) bedeutet: Kunde = 1 (KEB) Type = 4 (CAN) Version = 21 (V 2.1) Bemerkung Nur zur Information...
  • Seite 50 Diag response delay time 0184h Parameteradresse Parameter-Id OS.04 Datenlänge 1 Byte Bedeutung Minimale Antwortverzugszeit für Anfragen über die Diag- noseschnittstelle. Kodierung 1 ms Bemerkung Dieser Parameter ist über CAN nicht verfügbar. Diag Baudrate 0185h Parameteradresse Parameter-Id OS.05 Datenlänge 1 Byte Bedeutung Gibt die Übertragungsgeschwindigkeit auf der Diagnose- schnittstelle an.
  • Seite 51 HSP5 Tout Count Parameteradresse 0187h Parameter-Id OS.07 Datenlänge 2 Byte Bedeutung Zählt die Zeitüberschreitungen bei der internen Kommuni- kation zwischen Operator und FU-Steuerung. Kodierung Bemerkung Dieser Parameter ist über CAN nicht verfügbar und exis- tiert nur in Satz 0. OP_Node_Id Parameteradresse 0280h Parameter-Id...
  • Seite 52 Watchdog inhibit Parameteradresse 0284h Parameter-Id FB.04 Datenlänge 1 Byte Bemerkung Dieser Parameter ist identisch mit dem CAN-Parameter Watchdog inhibit (s. o.) und existiert nur in Satz 0. HS_PDO_Index Parameteradresse 0285h Parameter-Id FB.05 Bemerkung Dieser Parameter entspricht dem Operatorparameter HS_ PDO_Index und existiert nur in Satz 0. DSP402_OpMode Parameteradresse 0286h...
  • Seite 53 PD_In_Para_Inhibit Parameteradresse 0289h Parameter-Id FB.09 Datenlänge 2 Byte Bemerkung Dieser Parameter entspricht dem CAN-Parameter „nth transmit PDO Parameter, Inhibit Time“ und existiert in Satz 0 und Satz 1. PD_In_Cycle Parameteradresse 028Ah Parameter-Id FB.10 Bemerkung Dieser Parameter entspricht dem CAN-Parameter PDIN_ Cycle_Time und existiert in Satz 0 (PDIN1_Cycle_Time) und Satz 1 (PDIN2_Cycle_Time).
  • Seite 54 PD_Inx_BitDlen (mit x = 1…4) Parameteradresse 028Eh, 0291h, 0294h, 0297h Parameter-Id FB.14, 17, 20, 23 Bemerkung Diese Parameter entsprechen dem niederwertigsten Wort (Bit 7...Bit 0) des Parameters ‚nth tramsmit PDO Mapping‘. Damit wird der Index für das Applikationsobjekt der nten PDO Abbildung definiert. Diese Parameter existieren je- weils in Satz0 (PDO1) und Satz1 (PDO2).
  • Seite 55 PD_Outx Index (mit x = 1…4) Parameteradresse 029Dh, 02A0h, 02A3h, 02A6h Parameter-Id FB.29, 32, 35, 38 Datenlänge 2 Byte Bemerkung Diese Parameter entsprechen dem höchstwertigen Wort (Bit 31...Bit 16) des Parameters ‚nth receive PDO Mapping‘. Damit wird der Index für das Applikationsobjekt der nten PDO-Abbildung definiert.
  • Seite 56 ProcessData Outx (mit x = 1…4) Parameteradresse 02AEh - 02B1h Parameter-Id FB.46…49 Datenlänge 2 Byte Bedeutung x. Prozessausgangsdatenwort Kodierung Je nach abgebildetem Parameter Bemerkung Dieser Parameter ist Read_Only und entspricht dem x. Wort des PDO(rx)-Telegramms auf CAN und existiert in Satz 0 und Satz 1.
  • Seite 57 LifeGuardTout.Addr Parameteradresse 02B6h Parameter-Id FB.54 Bemerkung Dieser Parameter entspricht dem CAN-Parameter LifeGu- ardTout.Addr und existiert nur in Satz 0. LifeGuardTout.Data Parameteradresse 02B7h Parameter-Id FB.55 Bemerkung Dieser Parameter entspricht dem CAN-Parameter LifeGu- ardTout.Data und existiert nur in Satz 0. EmergencyCycle Parameteradresse 02B8h Parameter-Id FB.56...

  • Seite 58: Umschaltung Des Transmission-Type Der Pdos

    Umschaltung des transmission-type der PDOs Umschaltung des transmission-type der PDOs Der transmission-type sowohl des Parameters 1st/2nd receive PDO Parameter als auch des 1st/2nd transmit PDO Parameter ist veränderbar. Die gültigen Werte sind: Asynchron herstellerspezifisch (Wert = 254 = Standard) Asynchron profilspezifisch (Wert = 255) Synchron azyklisch (Wert = 0)

  • Seite 59: Synchronmodus

    Synchronmodus Synchronmodus Im Synchronmodus wird über das SYNC-Telegramm auf CAN der interne Verarbeitungstakt des CAN-Operators und der angeschlossenen Frequenzumrichtersteuerung vorgegeben. Kürzeste Verzögerungszeiten und vor al- lem extrem wenig zeitliche Abweichung in den Verzögerungszeiten sind bei dieser Betriebsart das oberste Ziel. Dieses wird erreicht bei gleichzeitiger Kompatibilität auf CAN.

  • Seite 60: Funktionseinschränkungen Im Synchronmodus

    Synchronmodus Funktionseinschränkungen im Synchronmodus Im Synchronmodus werden alle CAN-SDO-Aufträge und Aufträge von der Diagnoseschnittstelle mit in den Prozessdatentransfer eingeflochten. Aus diesem Grund sind dann nur noch CAN-SDO-Zugriffe auf Parameter in der Umrichtersteuerung mit Subindex = 0 möglich. D.h. es können Parameter im Umrichter nur noch in dem durch den Satzzeiger (Fr.09) bestimmten Satz angesprochen werden (indirekte Satzadressierung).

  • Seite 61: Dsp402-Unterstützung

    Speed-PDO in den meisten Fällen nicht erlaubt. Die DSP402-Parameter können aber über SDO-Kommandos angesprochen werden. Ebenso sind fast alle DSP402-Parameter auf das Low-Speed-PDO abbildbar. Einige Parameter im KEB-F5-Frequenzumrichter, die als Basis für realisierte DSP402-Parameter dienen, sind satzprogrammierbar. Da das DSP402-Profil keine Satzprogrammierung unterstützt, wurde für die DSP402- Realisierung folgende Festlegung getroffen: Alle DSP402-Profilparameter, die auf Parameter in der Frequenz- umrichtersteuerung umgesetzt werden, werden im Satz 0 abgelegt.

  • Seite 62: Hinweise Zu Den Dsp402-Velocity Rampen

    Die Umsetzung einer VL-Rampe in eine FU-Rampenzeit ist eindeutig. Allerdings ist die ebenfalls notwendige Umsetzung einer FU-Rampenzeit in eine VL-Rampe nicht eindeutig. Aus diesem Grund musste eine Metho- de für diese Rückkonvertierung gefunden werden. Der KEB-F5-CANopen-Operator unterstützt verschiedene Rückkonvertierungsmodi, welche über den Parameter VL_Ramp_CalcMode ausgewählt werden können (s.u.).

  • Seite 63: Allgemeine Parameter Des Dsp402-Profils

    DSP402-Unterstützung Allgemeine Parameter des DSP402-Profils DSP402_ErrorCode CAN-SDO-Index 603Fh SDO-Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 2 Byte Zugriff READ_ONLY Bedeutung Gibt den aktuellen Fehlerstatus des Gerätes an. Kodierung Nach DSP402-Vorgabe, s. Tabelle im Anhang Erlaubte PDO-Abbildung High-Speed-PDO Low-Speed-PDO NEIN NEIN Bemerkung Wird intern auf den Parameter ru.00 abgebildet. Wenn der FU keinen Fehlerzustand meldet, aber der CAN-Operator einen Fehler erkannt hat, wird dieser zurückgegeben.
  • Seite 64 Abs / Rel set im- Profile Position Mode setpoint med. Die Bits B6 bis B4 sind modeabhängig definiert. Grau hinterlegte Bits sind derzeit in der KEB-CANopen-Anschaltung nicht realisiert. Erlaubte PDO- High-Speed-PDO Low-Speed-PDO Abbildung Bemerkung Wird intern auf den Parameter Sy.50 abgebildet.
  • Seite 65 Fol- Set- lowing point Profile Position Mode error ackn. Die Bits B13, B12 sind modeabhängig definiert. Grau hinterlegte Bits sind derzeit in der KEB- CANopen-Anschaltung nicht realisiert. Erlaubte PDO-Abbildung High-Speed-PDO Low-Speed-PDO NEIN NEIN Bemerkung Wird intern auf den Parameter Sy.51 abgebildet.
  • Seite 66 DSP402-Unterstützung DSP402_ModesOf- Operation CAN-SDO-Index 6060h SDO-Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 1 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Dient zur Vorgabe des gewünschten DSP402-Arbeitsmo- dus. Kodierung (-1) : Herstellerspezifisch : Reserviert : Profile Position Mode*1 : Velocity Mode : Profile Velocity Mode(hier nicht möglich) : Torque Profile Mode(hier nicht möglich) : Reserviert : Homing Mode*1...
  • Seite 67 DSP402-Unterstützung DSP402_Abort- Conn OptionCode CAN-SDO-Index 6007h SDO-Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 2 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Bestimmt das Verhalten nachdem die Verbindung zum CAN abgebrochen wurde. Abbruch der Verbindung zum CAN ist hier gleich bedeutend mit den folgenden Ereignis- sen: - Ansprechen der Life-Guarding-Timeout-Überwachung - BusOff-Zustand des CAN-Controllers...
  • Seite 68 DSP402-Unterstützung DSP402_Motion- ProfileType 6086h CAN-SDO-Index SDO-Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 2 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Gibt die Art der Realisierung von Bewegungen an. Kodierung (-1) : Lineare Rampen mit aktivierbaren s-Kurven : Lineare Rampen (hier nicht einstellbar) : sin2-Rampen (hier nicht einstellbar) : Ruckfreie Rampen (hier nicht einstellbar) : Ruckbegrenzte Rampen (hier nicht einstellbar) Standardeinstellung...

  • Seite 69: Parameter Des Velocity Mode

    DSP402-Unterstützung Parameter des Velocity Mode VL_TargetVelocity CAN-SDO-Index 6042h SDO-Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 2 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Gibt die Sollgeschwindigkeit vor. Kodierung 1 min-1 Erlaubte PDO-Abbildung High-Speed-PDO Low-Speed-PDO Bemerkung Wird intern auf den Parameter Sy.52 abgebildet. VL_VelocityDemand CAN-SDO-Index 6043h SDO-Subindex Objekttyp...
  • Seite 70 DSP402-Unterstützung VL_VelocityMin Amount CAN-SDO-Index 6046h SDO-Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 4 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Gibt den Betrag des unteren Grenzwertes des Sollwertes Kodierung 1 min-1 Erlaubte PDO-Abbildung High-Speed-PDO Low-Speed-PDO NEIN NEIN Bemerkung Wird intern auf den Parameter oP.06 abgebildet. VL_VelocityMax Amount CAN-SDO-Index...
  • Seite 71 DSP402-Unterstützung VL_VelocityAccelera- tion.Dtime CAN-SDO-Index 6048h SDO-Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 2 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Gibt zusammmen mit VL_VelocityAcceleration.Dspeed die Beschleunigungsrampe vor. Kodierung Erlaubte PDO-Abbildung High-Speed-PDO Low-Speed-PDO NEIN NEIN Bemerkung Wird intern auf den Parameter oP.28 abgebildet. VL_VelocityDecelera- tion.Dspeed CAN-SDO-Index 6049h SDO-Subindex...
  • Seite 72 DSP402-Unterstützung VL_VelocityQuick- Stop.Dspeed CAN-SDO-Index 604Ah SDO-Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 4 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Gibt zusammmen mit VL_VelocityQuickStop.Dtime die Schnellhaltrampe vor. Kodierung 1min-1 Erlaubte PDO-Abbildung High-Speed-PDO Low-Speed-PDO NEIN NEIN Bemerkung Wird intern auf den Parameter Pn.60 abgebildet. VL_VelocityQuick- Stop.Dtime CAN-SDO-Index 604Ah...
  • Seite 73 DSP402-Unterstützung VL_QuickStopOption- Code CAN-SDO-Index 605Ah SDO-Subindex Objekttyp Einfach Variable (Var) Datenlänge 2 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Gibt das Verhalten des Schnellhalt vor. Kodierung Das DSP402-Profil bestimmt den Wertebereich für her- stellerspezifische Modi in dem Bereich –32768..-1. Aus diesem Grund wird im Operator der Wert auf die interne Kodierung des Parameters Pn.58 wie folgt umgerechnet: Wert (Pn.58) = Betrag(VL_QuickStopOptionCode) - 1...
  • Seite 74 1 Byte Zugriff READ_WRITE Bedeutung Bestimmt die Berechnungsweise für die Umrechnung einer KEB-Rampenzeit in eine DSP402-Velocity-Rampe. Kodierung 0 : Beide Teile der VL-Rampe (Dspeed, Dtime) werden so bestimmt, dass die Werte möglichst klein werden, aber die Genauigkeit der umzusetzenden Rampen- zeit erhalten bleibt.

  • Seite 75: Faktoren

    Umrechnungsfaktoren vorhanden sein, die die Umrechnung in die internen Größen vornehmen. Zu diesem Zweck spezifiziert das Profil eine eigene Gruppe von Parametern die sog. Factor Group. Die KEB- DSP402-Realisierung unterstützt keine Parameter dieser Gruppe. Es werden aber die folgenden Faktoren zur Umrechnung von Einheiten unterstützt, die bei verschiedenen DSP402-Parametern zum Einsatz kommen.

  • Seite 76: Weitergehende Umrechnungen

    Umrechnung einer Beschleunigung (Delta Geschwindigkeit / Delta Zeit) in eine Ram- penzeit. Die Referenzwerte sind dazu noch abhängig vom F5-Steuerungstyp (siehe auch Beschreibung des Parameters Ud.02 in der Applikationsanleitung der Umrichtersteuerung). Die folgende Liste von Referenzwer- ten ist im CAN-Operator abgelegt: Ud.02 - Wert...

  • Seite 77: Beispiel Für Die Bestimmung Der Faktoren

    Faktoren 10.2 Beispiel für die Bestimmung der Faktoren Generell gilt für die optimale Bestimmung der Faktorenwerte folgendes: Begrenzen Sie den Zähler und Nenner der Faktoren, wenn möglich, auf 16-Bit-Breite Der laufzeitintensivste Teil der Berechnung ist die Division durch FactorX.Divisor. Deshalb ist dieser Wert nach Möglichkeit = 1 zu setzen.

  • Seite 78: 10.2.3 Faktor 2: Anwender-Beschleunigung-Einheiten In Eine Keb-Rampenzeit

    Faktoren 10.2.3 Faktor 2: Anwender-Beschleunigung-Einheiten in eine KEB-Rampenzeit Die Bestimmung des Faktors 2 ist etwas schwieriger. Beachten Sie, dass bei KEB die Beschleunigungs- / Ver- zögerungsparameter als Rampenzeit definiert sind. Deshalb ist die Umrechnung in diesem Fall umfangreicher. Hier soll der Faktor am Beispiel des Parameters HM_Homing_Acc gezeigt werden, der auf den Parameter PS.20 in der F5-Steuerung abgebildet wird:...

  • Seite 79: Anhang

    Anhang Anhang 11.1 CAN-Bit-Timing Die KEB-CAN-Anschaltung(en) halten sich bzgl. des eingestellten Bit-Timings an die Vorgaben des CiA-Stan- dards [2]: Das nominale Bit-Timing sieht wie folgt aus: SYNC TSEG1 TSEG2 Samplepoint Für alle einstellbaren Baudraten gilt: Basiszeiteinheit. Alle Segmente des Bit-Timing ergeben sich als Vielfaches dieser Zeiteinheit.

  • Seite 80: Literaturverzeichnis

    Anhang 11.2 Literaturverzeichnis [1] : Betriebsanleitung Frequenzumrichtersteuerung KEB COMBIVERT F5 mit Applikationsanleitung. [2] : Dokument zur Vereinbarung des Arbeitskreises Physical-Layer der CAN in Automation (CiA) Nut- zergruppe: CiA/DS 102-1. Herausgeber: CiA International Users and Manufacturers Group e.V., Am Weichselgarten 26, D-91058 Erlangen. Dokumente zur Vereinbarung des Arbeitskreises Higher-Lay- er-Protocols der CiA (Herausgeber s.o.):...
  • Seite 81 Anhang Index Name Objekttyp Subindex Datenlänge in Byte Zugriff 1800h COB-ID 1800h transmission type 1800h Inhibit time 1801h 2nd transmit PDO Parameter RECORD 1801h Number of supported entries 1801h COB-ID 1801h transmission type 1801h Inhibit time 100Ah Manufacturer software version 100Ch Guard Time 100Dh...

  • Seite 82: Kompakt-Übersicht Der Can-Kommunikation

    Anhang 11.4 Kompakt-Übersicht der CAN-Kommunikation Feste Identifiervergabe: SDO(rx)-Identifier = 1536 + Node_Id : SDO-Anforderung zum KEB-FU SDO(tx)-Identifier = 1408 + Node_Id : SDO-Bestätigung vom KEB-FU PDO1(rx)-Identifier = 512 + Node_Id : Prozessdaten zum KEB-FU PDO1(tx)-Identifier = 384 + Node_Id : Prozessdaten vom KEB-FU...

  • Seite 83: F5 Operator Interne Fehlermeldungen

    Anhang 11.5 F5 Operator interne Fehlermeldungen Allgemeine Fehlermeldungen Error Übertragungsstörung während der Initialisierung o_Flo Überlauf bei einer Werteberechnung t_out Timeout, Steuerkarte hat nicht geantwortet IDAtA Daten ungültig rOnly Parameter schreibgeschützt E_Bcc Übertragungsstörung: Checksumme falsch Busy Umrichter beschäftigt ISruc Übertragungsstörung: Dienst ungültig No PA Parameter passwordgeschützt...
  • Seite 84 +49 5263 401-0 • fax: +49 5263 401-116 net: www.keb.de • mail: info@keb.de KEB worldwide… KEB Antriebstechnik Austria GmbH KEB (UK) Ltd. Ritzstraße 8 • A-4614 Marchtrenk Morris Close, Park Farm Industrial Estate fon: +43 7243 53586-0 • fax: +43 7243 53586-21...

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