Beckhoff EL6731 Handbuch Seite 167

Index 1A00 DPS TxPDO-Map Slave
Index (hex) Name
1A00:0 DPS TxPDO-Map
Slave
1A00:01
...
1A00:m
Index 1A7F TxPDO-Map Status PDO
Index (hex) Name
1A7F:0 TxPDO-Map Status
PDO
1A7F:01
1A7F:02
1A7F:03
1A7F:04
Index 1C00 Sync manager type
Index (hex) Name
1C00:0 Sync manager type
1C00:01 SubIndex 001
1C00:02 SubIndex 002
1C00:03 SubIndex 003
1C00:04 SubIndex 004
Index 1C12 RxPDO assign
Index (hex) Name
1C12:0 RxPDO assign
1C12:01
Index 1C13 TxPDO assign
Index (hex) Name
1C13:0 TxPDO assign
1C13:01
1C13:02
EL6731
Bedeutung
Diese TxPDO enthält die DP Output Data des DP Sla-
ves, die vom DP Master empfangen wurden. Je in Objekt
0x8002 [} 170] konfiguriertem DP-Modul mit DP Output
Data gibt es einen Entry in dem TxPDO-Mapping Objekt
0x1A00. Falls der DP-Slave keine DP Output Data ent-
hält, dann existiert das PDO-Mapping-Objekt 0x1A00
nicht. Diese PDO ist mandatory und muss immer im
PDO-Assign Objekt 0x1C13 [} 167] enthalten sein. Sub-
Index 0 enthält die Anzahl der DP Module mit DP Output
Data des DP-Slaves.
erstes DP-Modul mit DP Output Data des DP Slaves
..
letztes DP-Modul mit DP Output Data des DP Slaves
Bedeutung
Diese PDO enthält die Statusinformationen des DP-Sla-
ves (Objekt 0xF100 [} 171])
1. PDO Mapping entry (object 0xF100 (DP Status), entry
0x01 (DP Communication Status))
2. PDO Mapping entry (6 Bit Align)
3. PDO Mapping entry (object 0xF100 (DP Status), entry
0x0F (TxPDO State))
4. PDO Mapping entry (object 0x1800 (TxPDO-Par Sta-
tus PDO), entry 0x09 (TxPDO Toggle))
Bedeutung
Benutzung der Sync Manager
Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write
Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read
Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write
(Outputs)
Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (In-
puts)
Bedeutung
PDO Assign Outputs: wenn der DP-Slave über DP Inputs
verfügt, die an den DP-Master gesendet werden, enthält
das RxPDO Assign die RxPDO 0x1600, ansonsten ist es
leer (Subindex 0 = 0)
1. zugeordnete RxPDO (Index 0x1600)
Bedeutung
PDO Assign Inputs: wenn der DP-Slave über DP Outputs
verfügt, die vom DP-Master empfangen werden, enthält
das TxPDO Assign die TxPDOs 0x1A00 und 0x1A7F,
ansonsten nur die TxPDO 0x1A7F
1. zugeordnete TxPDO (Index 0x1A00)
2. zugeordnete TxPDO (Index 0x1A7F)
Version: 2.3
EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0
Datentyp Flags
UINT8 RO
UINT32 RO
UINT32 RO
Datentyp Flags
UINT8 RO
UINT32 RO
UINT32 RO
UINT32 RO
UINT32 RO
Datentyp Flags
UINT8 RO
UINT8 RO
UINT8 RO
UINT8 RO
UINT8 RO
Datentyp Flags
UINT8 RW
UINT16 RW
Datentyp Flags
UINT8 RW
UINT16 RW
UINT16 RW
Default
Default
4
0xF100:01, 08
0x0000:00, 06
0xF100:0F, 01
0x1800:09, 01
Default
0x04 (4 )
dez
0x01 (1 )
dez
0x02 (2 )
dez
0x03 (3 )
dez
0x04 (4 )
dez
Default
0x01 (1 )
dez
0x1600
(5632 )
dez
Default
0x02 (2 )
dez
0x1A00
(6656 )
dez
0x1A7F
(6783 )
dez
167