Beckhoff EL6731 Handbuch Seite 140

EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0
Übertragung der Output Data mit LWR und der Input Data mit LRD Telegramm (Separate Input
Update = TRUE, Task Cycle Time = 4*Base Time, Pre ticks = 1)
Wenn die Task Cycle Time (= EtherCAT Master Cycle Time) größer als die TwinCAT Realtime Base Time
ist, wird entsprechend des eingestellten Pre ticks das LRD-Telegramm zu einem vorherigen Base Time
Zeitpunkt gesendet.
Abb. 133: Übertragung Output Data mit LWR, Input Data mit LRD Telegramm (Separate Input Update =
TRUE, Task Cycle Time = 4*Base Time, Pre ticks = 1)
SYNC1-Synchron
Der DP-Zyklus wird durch den SYNC0-Event gestartet. Vor dem Senden des ersten Telegramms wird auf
den SYNC1-Event gewartet, so dass das Senden des Global-Control-Telegramms mit einem Jitter von
maximal 500ns erfolgt. Der weitere Ablauf des DP-Zyklus entspricht dem bei der Synchronisation ohne
Distributed Clocks.
Die Einstellungen für Separate Input Update gelten wie bei der Synchronisierung mit SYNC0, daher ist hier
nur der Fall ohne Separate Input Update dargestellt:
140 Version: 2.3 EL6731