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ifm
Programmierhandbuch
ecomatmobile
ifm-Funktionselemente
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5.2.13
Bausteine: Regler
Inhalt
Einstellregel für einen Regler ............................................................................................................ 175
DELAY ............................................................................................................................................... 176
PID1 ................................................................................................................................................... 177
PID2 ................................................................................................................................................... 179
PT1 .................................................................................................................................................... 181
Der nachfolgende Abschnitt beschreibt im Detail die Bausteine, die zum Aufbau von Software-Reglern
im ecomatmobile-Gerät bereitgestellt werden. Die Bausteine können auch als Basis für die
Entwicklung von eigenen Regelungsfunktionen genutzt werden.
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Einstellregel für einen Regler
Für Regelstrecken, deren Zeitkonstanten nicht bekannt sind, ist das Einstellverfahren nach Ziegler und
Nickols im geschlossenen Regelkreis vorteilhaft:
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Einstellregel
Die Regeleinrichtung wird zunächst als eine reine P-Regeleinrichtung betrieben. Dazu wird die
Vorhaltezeit T
auf 0 und die Nachstellzeit T
V
träge Strecke eingestellt. Bei einer schnellen Regelstrecke sollte ein kleines T
Der Proportionalbeiwert KP wird anschließend solange vergrößert, bis die Regel- und die
Stellabweichung bei KP = KP
damit die Stabilitätsgrenze erreicht.
Anschließend muss die Periodendauer T
Nur bei Bedarf einen D-Anteil hinzufügen.
T
sollte ca. 2...10-mal kleiner sein als T
V
KP sollte gleich groß wie KD gewählt werden.
Idealisiert ist die Regelstrecke wie folgt einzustellen:
Regeleinrichtung
P
PI
PID
Bei diesem Einstellverfahren darauf achten, dass die Regelstrecke durch die auftretenden
Schwingungen keinen Schaden nimmt. Bei empfindlichen Regelstrecken darf KP nur bis zu einem
Wert erhöht werden, bei dem sicher noch keine Schwingungen auftreten.
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Dämpfung von Überschwingungen
Um Überschwingungen zu dämpfen, kann
Sollwert XS durch das PT1-Glied gedämpft, bevor er der Reglerfunktion zugeführt wird.
Die Einstellgröße T1 sollte ca. 4...5-mal größer sein als TN des Reglers.
ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03
auf einen sehr großen Wert (ideal auf unendlich) für eine
N
Dauerschwingungen mit konstanter Amplitude ausführen. Es ist
kritisch
der Dauerschwingung ermittelt werden.
kritisch
.
N
KP = KD
2,0 • KP
kritisch
2,2 • KP
kritisch
1,7 • KP
kritisch
PT1
(→ S. 181) (Tiefpass) eingesetzt werden. Dazu wird der
175
ifm-Bausteine für das Gerät CR0232
gewählt werden.
N
TN
-
0,83 • T
kritisch
0,50 • T
kritisch
2018-01-11
1634
1627
1628
TV
-
-
0,125 • T
kritisch
1629
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