SICK TMS88D-M Betriebsanleitung Seite 286

操作指南
9.4.5 服务数据对象 (SDO)
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操 作 指 南 | TMS88D-M、TMM88D-M
Heartbeat（心跳）
如果使用心跳报文，倾斜传感器会以周期性间隔自主发送其状态。网络中的任何其
他用户都可对其进行监控。
使用对象 1017h 配置心跳时间。
表格 24: 心跳报文的格式
COB-ID 字节 0 字节 1
700h + 状态 00h
节点 ID
表格 25: 字节 0 的含义
字节 0，状态 参数
位 7 切换位
每次查询后，该位的值都会切换。
位 6 ... 0 倾斜传感器的运行状态：
127 = Pre-Operational（预运行）
5 = Operational（运行）
4 = Stopped（停止）
0 = Boot Up（启动）
提示
心跳对 CANopen 网络的总线负荷有相当大的影响，但产生的总线负荷只有节点保
护的一半。
服务数据对象 (SDO) 构建起用于传输设备参数的信道，以用于状态查询。
使用 SDO 可传输任意长度的数据。数据可能需要分成多条 CAN 报文。SDO 始终
以已确认状态进行传输，即每条报文的接收均由接收单元进行确认。
Transmit SDO 和 Receive SDO
倾斜传感器具有一条 Transmit-SDO 信道以及一条 Receive-SDO 信道，其分属两个
CAN 识别符。
SDO 通信采用主从式架构。其中，倾斜传感器为 SDO 服务器。
SDO 客户端（例如 PLC）按照其请求指定参数、访问模式（读/写）以及（必要
时）数值。倾斜传感器执行读或写访问，并应答请求。
CAN 报文的最大 8 个字节长的数据区被 SDO 占用的情况如下：
表格 26: SDO 报文的格式
COB-ID CCD 索引
600h + 字节 0 字节 1
节点 ID
指令码 (CCD) 识别是否应当读取或写入。如出现故障，数据域中包含 4 位错误代
码，其提供故障原因的相关信息。
字节 2 字节 3 字节 4
00h 00h 00h
子索引 数据
字节 2 字节 3 字节 4
字节 5 字节 6 字节 7
00h 00h 00h
字节 5 字节 6 字节 7
9404531/2024-09-16 | SICK
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