Abb. 43: Beispiel Vorverlegung Des Umschaltzeitpunkts - SICK S300 Betriebsanleitung

Betriebsanleitung
S300
Abb. 43: Beispiel
Vorverlegung des
Umschaltzeitpunkts
Hinweise
8010947/XK33/2013-10-07
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Montage
Lässt sich der Umschaltzeitpunkt z. B. durch eine variable Bearbeitungsgeschwindigkeit
der Maschine nicht exakt definieren oder führt die Vorverlegung des Umschaltzeitpunk-
tes zu einer verfrühten Beendigung der Überwachung des Ausgangsbereichs, müssen
Sie beide Schutzfelder teilweise überlappen lassen.
Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel für einen Portalroboter, der durch zwei Über-
wachungsfälle gesichert wird.
Der Portalroboter bewegt sich nach rechts
gende Bewegung durch einen Überwachungsfall
am Punkt t an, muss aufgrund der nötigen Vorverlegung des Überwachungsfalls schon
Uv
umgeschaltet werden, damit zum Zeitpunkt t
Für die Bewegung nach links, also für die Umschaltung in den Überwachungsfall
dasselbe.
Die Schutzfelder der Überwachungsfälle müssen sich hierbei überlappen
jeder Zeit eine Schutzfunktion gewährleistet ist.
Wie weit Sie den Umschaltzeitpunkt vorverlegen müssen, hängt davon ab, ...
welche Eingangsverzögerung das verwendete Schaltverfahren benötigt, um die
Eingangsbedingung zur Fallumschaltung zu gewährleisten (siehe Abschnitt 4.5.1
„Eingangsverzögerung" auf Seite 38).
ob Sie externe OSSDs über EFI verwenden.
ob Sie externe Steuereingänge verwenden (z. B. eines anderen S300).
So berechnen Sie den Zeitpunkt der Umschaltung:
Berechnen Sie den Zeitpunkt der Umschaltung nach folgender Formel:
t = t + t + t
UFVz EVz exOVz StVz
Dabei ist ...
t = Vorverlegung der Umschaltzeit
UFVz
t = Eingangsverzögerung für die Steuereingänge
EVz
t = Verzögerung durch externe OSSDs über EFI = 20 ms
exOVz
t = Verzögerung durch externe Steuereingänge über EFI (0,5 × Basisansprechzeit
StVz
des langsamsten Systems im EFI-Verbund)
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t t
t
Uv U
. Auf der linken Seite wird die Gefahr brin-
überwacht. Kommt der Portalroboter
der rechte Überwachungsfall
U
Kapitel 5
aktiv ist.
, gilt
, damit zu
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