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8.5
Funktion Emergency (Fehlernachricht) ................................................................. 25
8.6
SYNC (synchrone Übertragung) ............................................................................ 25
8.7
Funktionen NMT ..................................................................................................... 26
8.7.1
NMT Statemachine ................................................................................................. 26
8.7.2
Boot-Up Nachricht ................................................................................................. 27
8.7.3
NMT Befehle ......................................................................................................... 27
8.8
Guarding (Überwachung) ...................................................................................... 28
8.9
Heartbeat ............................................................................................................... 29
8.10
OS Synchronisation ............................................................................................ 30
9
Objekte ......................................................................................................................... 32
9.1
Tabellarische Objektübersicht ............................................................................... 32
9.1.1
Kommunikationsobjekte (communication objects) ..................................................... 32
9.1.2
Herstellerobjekte (manufacturer objects) ................................................................. 35
9.1.3
Geräteprofil-Objekte (device profile objects) ............................................................ 35
9.2
Kommunikationsobjekte (0x1nnn) ....................................................................... 39
9.2.1
0x1000/0 Device Type (Gerätetyp) .......................................................................... 39
9.2.2
0x1001/0 Error Register (Fehlerregister) .................................................................. 40
9.2.3
0x1005/0 COB-ID SYNC Message (SYNC-Nachricht) .................................................. 41
9.2.4
0x1006/0 Communication Cycle Period (Kommunikationszyklus) ................................ 41
9.2.5
0x1007/0 Synchronous window length (Zeitfenster) .................................................. 42
9.2.6
0x1008/0 Manufacturer Device Name (Hersteller-Gerätebezeichnung) ........................ 43
9.2.7
0x1009/0 Manufacturer Hardware Version (Hersteller-Hardwareversion) ..................... 43
9.2.8
0x100A/0 Manufacturer Software Version (Hersteller-Softwareversion) ....................... 43
9.2.9
0x100C/0 Guard Time (Ansprechüberwachungszeit) ................................................. 44
9.2.10
0x100D/0 Lifetime Factor (Guard Time-Multiplikator) ................................................ 44
9.2.11
0x1010/n Store Parameters (Parameter speichern) ................................................... 45
9.2.12
0x1011/n Restore default Parameters (Parametervoreinstellungen rückspeichern) ....... 46
9.2.13
0x1014/0 COB-ID Emergency Message (Ausnahmenachricht) .................................... 47
9.2.14
0x1016/n Consumer Heartbeat Time (Zeitüberwachung) ........................................... 48
9.2.15
0x1017/0 Producer Heartbeat Time (Zeitüberwachung für Senden) ............................ 48
9.2.16
0x1018/n Identity Object (Gerätehersteller und Gerät) .............................................. 49
9.2.17
0x1029/n Error Behavior (Verhalten im Fehlerfall) .................................................... 49
9.2.18
0x1200/n SDO Server Parameter ............................................................................. 50
9.2.19
0x1400/n, 0x1401/n, 0x1402/n RxPDO Communication Parameter ............................. 51
9.2.20
0x1600/n, 0x1601/n, 0x1602/n, RxPDO Mapping Parameter ...................................... 53
9.2.21
0x1800/n, 0x1801/n, 0x1802/n, TxPDO Communication Parameter ........................... 55
9.2.22
0x1A00/n, 0x1A01/n, 0x1A02/n, TxPDO Mapping Parameter ..................................... 58
9.3
Manufacturer objects (0x2nnn) (Herstellerobjekte)............................................. 60
9.3.1
Handhabung der Datensätze/zyklisches Schreiben .................................................... 60
9.3.2
SDO Beispiele (nur „expedited"-Übertragung) .......................................................... 61
9.3.3
Beispiele zum Schreiben von Parametern ................................................................. 62
9.3.4
Beispiele zum Lesen von Parametern ....................................................................... 63
9.4
Manufacturer objects (0x3000 ... 0x5FFF) (Herstellerobjekte) ............................ 65
9.4.1
0x3000/0 SYNC Jitter (SYNC-Überwachung) ............................................................. 65
9.4.2
0x3001/0 Digital In actual value (Signalzustand an den Digitaleingängen) .................. 66
9.4.3
0x3002/0 Digital Out actual value (Signalzustand an den Digitalausgängen) ............... 66
9.4.4
0x3003/0 Digital Out set values (Quellen für Digitalausgänge) ................................... 67
9.4.5
0x3004/0 Boolean Mux (Multiplexer für Boolean-Werte) ............................................ 68
9.4.6
0x3005/0 Boolean DeMux (Demultiplexer für Boolean-Werte) .................................... 69
9.4.7
0x3006/0 Percentage set value (Prozentsollwert) ...................................................... 70
9.4.8
0x3007/0 Percentage actual value (Prozent-Istwert) ................................................. 71
9.5
Device Profile Objects (0x6nnn) (Geräteprofil-Objekte) ...................................... 72
9.5.1
0x6007/0 Abort Connection option code (Verhalten bei fehlerhafter Busverbindung) .... 72
9.5.2
0x603F/0 Error code (Fehlercode) ........................................................................... 75
9.5.3
0x6040/0 Controlword (Steuerwort) ........................................................................ 76
Agile
CANopen
06/2010
Allgemeines zur Dokumentation
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