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Protokoll
8.7.2
Boot-Up Nachricht
Identifier
0x700 (=1792)+ Node-ID
Die Boot-Up Nachricht wird automatisch gesendet, wenn das Gerät eingeschaltet wurde oder ein
Reset durchgeführt wurde (z. B. Reset Communication).
Wenn der Umrichter nach der SPS eingeschaltet wird, kann die SPS die Boot-Up Nachricht verwen-
den, um die Initialisierung zu beginnen. Die Boot-Up Nachricht signalisiert der SPS, dass der Umrich-
ter bereit ist, mit der SPS zu kommunizieren. Ein NMT Telegramm „Reset Node" oder „Reset Com-
munication" löst einen Reset des Gerätes oder der Kommunikation aus und endet mit einer Boot-Up
Nachricht.
8.7.3
NMT Befehle
Byte 0
Identifier
Befehl-Spezifikation
0
id = 0
id = 1...0x7F =(127)
cs:
1
2
0x80 (=128)
0x81 (=129)
0x82 (=130)
NMT Status und aktive Kommunikationsobjekte
PDO
SDO
SYNC
Emergency
Node Steuerung +
NMT Fehlersiche-
rung *
* NMT-Befehle + Guarding-/Heartbeat-Funktion
Byte
0
Byte 1
Node-ID
cs
id
Befehl von allen Geräten
Befehl akzeptiert vom Gerät mit Node-ID = id
Start Remote Node
Stop Remote Node
Enter Pre-Operational
Reset Node
Reset Communication
Betriebsbereit
(Pre-Operational)
X
X
X
X
Betrieb
(Operational)
(Stopped)
X
X
X
X
X
27
06/2010
Halt
X
Agile
CANopen
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