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8.7
Funktionen NMT
Die Funktionen NMT beschreiben die NMT Statemachine und NMT Fehlersicherungsfunktionen. Die
NMT Statemachine wird durch NMT-Befehle gesteuert. Die Fehlersicherungsfunktionen Guarding und
Heartbeat werden durch zugehörige Kommunikationsobjekte gesetzt und durch spezielle Telegramme
gesteuert.
Der NMT-Status wird über den Istwertparameter
8.7.1
NMT Statemachine
Hinweis:
Eine Änderung des NMT-Status kann auch durch eine Kommunikation (Bus-off, Guarding etc.) aus-
gelöst werden. Das Verhalten der NMT Statemachine in diesen Fällen ist im Kapitel 9.2.17 „0x1029/n
Error Behavior (Verhalten im Fehlerfall)" beschrieben.
Übergang
(1)
Bei Einschalten wird der NMT-Status „Initialisierung" selbständig erreicht.
(2)
Der NMT-Status „Initialisierung" wird verlassen Der NMT Status „Betriebsbereit"
(Pre-Operational) wird selbständig erreicht. Das Gerät sendet eine Boot-Up Nach-
richt.
(3)
Start Remote Node.
(4), (7)
Enter Pre-Operational
(5), (8)
Stop Remote Node.
(6)
Start Remote Node.
(9), (10), (11)
Reset Node. Kommunikationsobjekte 0x1nnn und Applikationsobjekte 0x6nnn
werden zurückgesetzt.
(12), (13), (14)
Reset Communication. Kommunikationsobjekte 0x1nnn werden dabei zurückge-
setzt.
Im Übergang (2) „Initialisierung" Betriebsbereit, das Gerät sendet eine Boot-Up Nachricht.
Agile
CANopen
Node-State
26
06/2010
1290 angezeigt.
NMT-Befehl
Protokoll
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