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Objekte
9.2
Kommunikationsobjekte (0x1nnn)
Die Kommunikationsobjekte 0x1nnn enthalten alle Parameters für die Kommunikation.
Hinweis: Zur einfacheren Handhandung sind die Objekte in jedem Abschnitt tabellarisch zusammen-
gefasst. Die Tabelle enthält zusätzlich farbliche Markierungen.
Orange Farbe = Read Only object
Grüne Farbe
= Read and Write object
Blaue Farbe
= Write only object
Genutzte Abkürzungen
Zugriff:
Zugriff (Access type)
r/w:
Lesen/Schreiben (Read/Write)
ro:
Nur Lesen (Read only)
wo:
Nur Schreiben (Write only)
Map:
Mapping
Def.-Val:
Voreingestellter Wert (Default)
Die Beispiele zeigen einige typische Datentelegramme, die mit einem CAN-Analyse-Tool beobachtet
oder genutzt werden können. Die Reihenfolge in den Beispielen entspricht der dem Standard
®
CANopen
-Format, niedrigstes Byte links, höchstes Byte rechts.
Hinweis: Die Überschriften sind im Format
9.2.1
0x1000/0 Device Type (Gerätetyp)
Index Sub-Index
0x1000
0
Device Type
Die Geräteidentifikation erfolgt beim Start des Netzwerkes. Die Angabe zum Gerätetyp (device Type)
und zur Funktionalität (Type) werden von den CANopen-Normen vorgeschrieben.
Additional Information
Mode Bits
31
24 23
Das vom Frequenzumrichter verwendete Standardgeräteprofil „Drives and Motion Control" (Antriebe
und Positioniersteuerungen) wird als Geräteprofil-Nummer 402 dargestellt. Die weiteren Angaben
spezifizieren die Gerätefunktionalität des Frequenzumrichters.
Device Profile Number
Type
Type
Mode bits
Beispiel:
COB ID CB
Lese Anfrage
601
Antwort
581
CB: Control byte
SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x"
Index/Subindex Objektname
Bedeutung
Objekt 0x1000/0
Type
16 15
= 402
drives and motion control
= 1
frequency converter
= 2
servo drive
= 0
unused
Index
SI
Data
40
00 10
00
00 00 00 00
43
00 10
00
92 01 41 00
39
dargestellt.
Datentyp
Zugriff
Unsigned 32
ro
Device Profile Number
06/2010
CANopen
Map
Def.-Val
No
0
0
Agile
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