Abort Sdo Transfer Protokoll; Pdo-Mapping - TR-Electronic LA Serie Gesamt-Bedienungsanleitung

3.8 Abort SDO Transfer Protokoll

Konnte ein SDO Upload bzw. Download nicht ausgeführt werden, wird die
Übertragung durch den Abort SDO Transfer Dienst abgebrochen. Der Abort Dienst ist
unbestätigt und kann jederzeit entweder durch den SDO Client oder dem SDO Server
ausgeführt werden. Das Protokoll enthält einen vier Byte großen Abort Code, welcher
Auskunft über die Fehlerursache gibt, siehe Tabelle 18 auf Seite 99.
Byte
Offset
0
1
2
3
4-5
6-7
8-11
Abbildung 9: Abort Transfer Frame

3.9 PDO-Mapping

Unter
(Echtzeitdaten, z.B. Objekt 6004h „Positionswert") aus dem Objektverzeichnis in die
Prozessdatenobjekte, z.B. Objekt 1A00h (1
Das aktuelle Mapping kann über entsprechende Einträge im Objektverzeichnis, die so
genannten Mapping-Tabellen, gelesen werden. An erster Stelle der Mapping Tabelle
(Subindex 0) steht die Anzahl der gemappten Objekte, die im Anschluss aufgelistet
sind. Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 ff. für die
RxPDOs bzw. 0x1A00ff für die TxPDOs.
Im Gegensatz zu einem CANopen Gerät ist bei einem POWERLINK Controlled Node
nur ein TxPDO Kanal möglich.
Printed in the Federal Republic of Germany
10/12/2018
7 6
Res- Abort =
ponse 1
PDO-Mapping versteht
TR - ELA - BA - DGB - 0008 - 06
Bit Offset
5 4 3
reserved
Transaction ID
Segmentation
Command ID
Segment Size
reserved
Abort Code
man die Abbildung
st
Transmit PDO).
2 1 0
reserved
der Applikationsobjekte
 TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved
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