Inhaltsverzeichnis
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Funktionale Sicherheit
Sicherheitsfunktionen
Sicheres Referenzieren (SHom)
Verhalten der Funktion im Fehlerfall
Eine fehlerhafte Referenzfahrt, z. B. durch fehlende Signalflanke oder durch Verletzung der
Timing−Anforderung, löst STO aus.
Minireferenzfahrt
Die Minireferenzfahrt ist eine Mindestbewegung, um Absolutpositionswerte zu plausibilisie-
ren. Sie wird mit der Funktion
überwacht. Nach erfolgreicher Minireferenzfahrt wechselt die Achse in den Normalbetrieb.
Die Minireferenzfahrt kann die komplette Referenzfahrt in bestimmten Betriebszuständen
ersetzen:
Nach Netzschalten
•
Nach Quittierung eines SSI-Geberfehlers
•
Die kurzzeitige Unterbrechung des optischen Signals löst die parametrierte Sicherheits-
-
funktion aus, die die betroffene Achse stillsetzt.
Unabhängig von der ausgelösten Fehlerreaktion und dem damit verbundenen Nach-
-
laufweg werden auf beiden Kanälen aber weiterhin die absoluten Positionsdaten ermit-
telt.
Nach der Rückkehr aus dem Reparaturbetrieb (RMS)
•
Voraussetzungen
Die Minireferenzfahrt ist nur möglich, wenn vor dem ersten Aufruf eine komplette Refe-
•
renzfahrt durchgeführt wurde.
Die sicher begrenzte Geschwindigkeit für die Referenzfahrt muss parametriert sein.
•
0x2882:003
"Gespeicherte Referenz laden" ist als Wiederanlaufbedingung eingestellt. 0x2884:004 = 1
•
Die Mindestwegstrecke für die Minireferenzfahrt wird automatisch berechnet:
•
Mindestwegstrecke ≥ 4 x Toleranzfenster für den Positionsvergleich 0x287C:001
Funktionsbeschreibung
Betriebszustände, in denen die Minireferenzfahrt automatisch startet:
•
Nach Netzschalten
-
Nach Quittierung eines SSI-Geberfehlers
-
Nach der Rückkehr aus dem Reparaturbetrieb (RMS)
-
Ablauf der Plausibilisierung während der Minireferenzfahrt:
•
1. Liegen abgespeicherte Position und aktuelle Position innerhalb des parametrierten
Toleranzfensters für die Startposition? 0x2882:005
2. Liegen der aktuell vom Umrichter empfangene Positionswert und der interne Positions-
wert innerhalb des parametrierten Toleranzfensters für den Positionsvergleich?
0x287C:001
3. Ist die Plausibilisierung erfolgreich, wird das Statusbit "SHom vorhanden" gesetzt.
0x2882:006
4. Der Antrieb wechselt in den Normalbetrieb.
Soll trotz des gesetzten Statusbits "SHom vorhanden", eine vollständige Refe-
renzierung über den Referenzpositionsschalter durchgeführt werden, muss das
Statusbit mit dem Kommando "Referenzposition löschen" zurückgesetzt wer-
den. 0x2110:014
Über diesen Weg wird ausschließlich das Statusbit zurückgesetzt. Die überla-
gerte Applikation muss die Referenzfahrt starten.
(SHom)
^ 140
Verhalten der Funktion im Fehlerfall
Eine fehlerhafte Minireferenzfahrt löst STO aus.
Eine komplette Referenzfahrt ist erforderlich.
142
Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)
4Reparaturbetrieb (RMS)
durchgeführt und sicher
^ 145
4Sicheres Referenzieren
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