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Funktionen
5.1 CANopen
WRREC: Datensatz schreiben
Datensatzgröße: 7 Bytes für SDO-Lesezugriffe, 7 Bytes + <Länge der Daten> für SDO-
Schreibzugriffe
Tabelle 5- 3
Byte
0
1
2 ... 3
4
5 ... 6
7 ... <ENDE>
Der WRREC-Zugriff kann erfolgreich sein oder einen der folgenden Fehlercodes zurückliefern.
Es handelt sich dabei um in PROFINET standardisierte Fehlercodes, die für die Übertragung
von SDOs angepasst verwendet werden.
Tabelle 5- 4
Fehler-Code
(Hex)
DF80B200
DF80B000
DF80B100
DF80B800
DF80B800
DF80B800
DF80B500
DF80A900
DF80C300
DF80C200
Wenn ein Fehler erkannt wird, dann wird der SDO-Zugriff gar nicht erst angestoßen.
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Aufbau der mit WRREC (Datensatz lesen) zu schreibenden Daten
Wert für "SDO lesen"
Command = 0x52 = 82 ("R")
Knoten-ID
OD-Index (Big Endian, d. h. MSB des Werts in Byte 2 und LSB in Byte 3)
OD-Subindex
Anzahl per SDO zu lesende Bytes (Big
Endian), erlaubt sind 1 ... 128
<fehlt>
Fehler-Codes
Bedeutung
Falsches Modul (Datensatz muss am "CANopen Manager"-Submodul aufgerufen
werden)
Falscher Datensatz-Index (nicht 0x200 ... 0x20F)
Geschriebene Größe des Datensatzes von der S7-Steuerung zu gering
Feld "Code" nicht "R" oder "W"
Feld "NodeID" ungültig (Knoten nicht parametriert)
Feld "Anzahl Bytes" ungültig (erlaubt: 1 ... 128)
Keine fertig und gültig konfigurierte PROFINET-Verbindung (Application Relation)
aufgebaut
PN/CAN LINK ist nicht "CANopen Manager"
Knoten nicht fertig gebootet oder Heartbeat / Node-Guarding-Fehler nach dem
Booten
Kommunikationskanal (der Datensatz-Index) ist schon "belegt". Der PN/CAN LINK
erwartet erst einen RDREC, bevor er einen neuen WRREC zulässt.
Wert für "SDO schreiben"
Command = 0x57 = 87 ("W")
Anzahl per SDO zu schreibende Bytes (Big
Endian)
Zu schreibende Bytes
SIMATIC PN/CAN LINK
Betriebsanleitung, 03/2022, A5E39895370-AC
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