Siemens SIMATIC S7-1500T Verwendung Seite 35

4 Lösung für Gleichlaufachsen
Abbildung 4-2 Verhalten nach Auslösen der Safety Integrated Funktion SS1E
Nach dem Auslösen der Safety Integrated Funktion SS1E im SINAMICS Antrieb
(1) wird die Leitachse der aktiven Gleichlaufbewegung über die Motion Control-
Anweisung "MC_Halt" mit der für den Emergency Stop konfigurierten Dynamik bis
zum Stillstand abgebremst (2). Die Folgeachse folgt der Leitachse dabei bis zum
Stillstand.
Im Anwenderprogramm wird der Gleichlauf an der Folgeachse dann in den
Simulationsbetrieb geschaltet (3). Sobald der die Gleichlaufsimulation aktiv ist,
werden die Achsen über die Motion Control-Anweisung "MC_Power" gesperrt (4)
Ist die an der Safety Integrated Funktion SS1E konfigurierte Verzögerungszeit (5)
im SINAMICS Antrieb abgelaufen, wird als Folgereaktion die Safety Integrated
Funktion STO im SINAMICS Antrieb ausgelöst und die Kinematikachsen werden
sicher drehmomentfrei geschaltet (6).
Dadurch dass die realen Achsen durch das Entziehen der Achsfreigabe dreh-
momentfrei geschaltet wurden und deshalb kein Drehmoment mehr aufbringen
können, um die aktuelle Position zu halten, kann es zu einer geringen Achs-
bewegung innerhalb der Mechanik kommen. (7).
Verwendung eines TO_Kinematics mit SINAMICS Safety Funktionen
Beitrags-ID: 109801231, V1.0,
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