Besonderheit Der Variante B; Weitere Varianten Für Die Verwendung Mit Einer Kinematik - Siemens SIMATIC S7-1500T Verwendung

3 Lösungen für Kinematiken
3.1.2

Besonderheit der Variante B

Das Auslöseereignis der Safety Integrated Funktion aktiviert sofort im SINAMICS
Antrieb die Funktion SS1E. Dabei wird die im Antrieb konfigurierte Verzögerungs-
zeit der Safety Integrated Funktion SS1E gestartet. Das Ansprechen der Safety
Integrated Funktion SS1E im Antrieb wird im Anwenderprogramm ausgewertet.
Dort wird innerhalb der konfigurierte Verzögerungszeit die Kinematikbewegung
bahngetreu gestoppt und das Technologieobjekt „TO_Kinematics" in einen
Zustand gebracht, ohne dass ein Technologiealarm ausgelöst wird.
Nach Ablauf der Verzögerungszeit im SINAMICS Antrieb löst dieser als Folgereak-
tion die Safety Integrated Funktion STO aus und die betroffene Kinematikachse
wird in einen sicheren Zustand gebracht.
Ist das Auslöseereignis beseitigt, kann die unterbrochene Kinematikbewegung
ohne oder mit nur einer sehr geringen Ausgleichsbewegung direkt an der Unter-
brechungsstelle fortgesetzt werden.
Vorteil der Variante B
Bei dieser Variante wird die programmierte Bewegungsbahn der Kinematik nicht
verlassen und die Bearbeitung kann nach Beseitigung des Auslöseereignisses in
der Regel problemlos fortgesetzt werden.
Das bahngetreue Stillsetzen der Kinematik erfolgt jedoch „nicht sicher" über das
Anwenderprogramm und die entsprechenden Motion Control-Anweisungen. Sollte
es hier zu einem Programmierfehler oder zu einem Problem im Technologieobjekt
„TO_Kinematics" kommen, wird die betreffende Kinematikachse erst nach Ablauf
der konfigurierte Verzögerungszeit über die Safety Integrated Funkton STO sicher
stillgesetzt.
3.1.3 Weitere Varianten für die Verwendung mit einer Kinematik
Die beiden hier beschriebenen Varianten können auch mit anderen, als den hier
beschriebenen Safety Integrated Funktionen STO und SS1E realisiert werden.
Hinweise dazu erhalten Sie in diesem Anwendungsbeispiel in Kapitel 6.2.
Zu den beschriebenen Varianten liegt im beigefügten Programmbeispiel jeweils
auch ein Realisierungsvorschlag als Programmbaustein bei. Diese Programm-
bausteine können auch als Grundlage für weitere Varianten mit anderen Safety
Integrated Funktionen genutzt werden.
Verwendung eines TO_Kinematics mit SINAMICS Safety Funktionen
Beitrags-ID: 109801231, V1.0, 02/2022
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