Übersicht Über Das System; Spezifikationen; Modulare Steuerung; Eigenschaft - igus ReBeL Benutzerhandbuch

2 ÜBERSICHT ÜBER DAS SYSTEM
2 Übersicht über das System
Die hier beschriebene Robotersteuerung ist Teil eines Robotersystems, welches aus vier Grundkom-
ponenten besteht:
1. Roboter: der mechanische Roboterarm
2. Robotersteuerung: bestehend aus u.a. Embedded Computer, Achsmodule und IO-Module.
3. Robotersteuerungssoftware: Steuerungssoftware zum Bewegen des Roboters und dem Aus-
führen von Roboterprogrammen.
4. Programmierumgebung: Grafische Software zum Einrichten von Roboterprogrammen.
2.1 Spezifikationen

Modulare Steuerung

Stromversorgung
Typ
Kommunikation mit PC/SPS
Interne Kommunikation
Achsmodule
Digitale IO-Module

Steuerrechner

Typ
Betriebssystem
Software
Schnittstellen

2.2 Mechanische Abmessungen

Die mechanischen Abmessungen entnehmen Sie bitte der ReBeL-Betriebsanleitung.
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Tabelle 2: Robotersteuerung - Komponenten
Tabelle 3: Integrierter Computer - Spezifikationen

Eigenschaft

24V / 11,7A durch externes Netzteil
Integrierte Steuerungselektronik
CRI oder Modbus via Ethernet
CAN
Closed-Loop-Motormodule
Absolutencoder
integrierte Bremse
In der Basis: 4 digitale Eingänge
Im Arm: 2 Ein- und Ausgänge
Halbleiterrelais, max. 500 mA
Eigenschaft
Single Board Computer mit Tochtermodul
Linux-basiert
TinyCtrl Robotersteuerungssoftware
CAN-Bus (Verbindung zu den Modulen)
Ethernet (Verbindung zu Windows PC)
USB
Digitale Eingänge für Zustimmschalter
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