igus ReBeL Benutzerhandbuch Seite 37

7 PROGRAMMIERUNG EINES ROBOTERS MIT IRC
Abbildung 22: Die Werte der Variablen werden im Infobereich angezeigt.
Unter Typ muss der Typ der Kamera gewählt, unter Name der in der Konfiguration festgelegte Na-
me eingetragen werden. Die Ausgabevariablen für Zielposition und Modellklasse müssen zuvor per
Store-Anweisung deklariert worden sein. Die Zielposition enthält die Position und Orientierung des
Objekts im Koordinatensystem des Roboters, während die Modellklasse eine Identifikationsnummer
für den erkannten Objekttyp enthält. Wenn kein Objekt erkannt wurde ist der Wert der Modellklasse
"-1".
Die Kameraanweisung wartet nicht, wenn kein Objekt erkannt wurde. Prüfen Sie durch
eine If-Bedingung oder eine Bedingungsschleife, ob die Kamera tatsächlich ein Objekt
erkannt hat!
Die Orientierung des Objekts kann zu einer langsamen Linearbewegung des Roboters
führen!
Wenn die Drehung der Werkzeugachse länger dauert als die Bewegung des Werkzeugs
zur Objektposition, dann wird die Bewegung entsprechend verlangsamt. Dies geschieht
auch wenn keine Werkzeugachse verbaut ist. Falls die Objektorientierung nicht relevant
oder keine Werkzeugachse verbaut ist kann dies wie folgt vermieden werden:
1. Ermitteln Sie die Orientierung des Roboters vor dem Anfahren der Objektpositi-
on, beispielsweise indem Sie dort eine neue Positionsvariable definieren und mit
der aktuellen Position initialisieren. Falls keine Werkzeugachse verbaut ist kön-
nen Sie die konstanten Orientierungswerte aus dem Informationsbereich von iRC
verwenden.
2. Erstellen Sie drei Zuweisungs-Anweisungen (Math-Anweisung) und überschrei-
ben Sie die A, B und C-Komponenten der Zielposition mit den ermittelten Wer-
ten.
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Abbildung 23: Kameraanweisung im Programmeditor.
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