Programmwahl Über Digitale Eingänge; Modbus - igus ReBeL Benutzerhandbuch

9 SOFTWAREKONFIGURATION
Parameter
Plattform-Mission läuft
Die Konfiguration der SPS-Schnittstelle erfolgt über den Konfigurationsbereich in iRC (Datei
stellenkonfiguration
rieren muss dieser verbunden sein. Das Feld "Aktiv" aktiviert die Schnittstelle, "Automatisch verbin-
den" führt dazu, dass iRC versucht sich automatisch mit dem Roboter zu verbinden. Die Zahlenfelder
zu den Ein- und Ausgängen entsprechen den Nummern der digitalen Ein-/Ausgänge. Um einzelne
Funktionen zu deaktivieren wählen Sie eine Nummer, die an keinem Hardwaremodul vorhanden ist,
z.B. "1".
9.2.2 Programmwahl über digitale Eingänge
Über digitale Eingänge oder globale Signale können Roboterprogramme geladen und gestartet wer-
den. Dies ist beispielsweise nützlich wenn über Taster oder die CRI-GSig-Anweisung ein Programm
aus einer vorgegebenen Auswahl gewählt werden soll. Die Konfiguration dazu ist im Konfigurations-
bereich der SPS-Schnittstelle im Abschnitt "Programmauslöser" zu finden.
Für jeden Programmauslöser können folgende Parameter angegeben werden:
Parameter Bedeutung
Aktiv Schaltet den Programmauslöser frei
Typ Typ des Eingangsignals: digitaler Eingang (DIn) oder globales Signal (GSig)
Nummer Nummer des Eingangs. Z.B. 21 für DIn21 bzw. GSig21
Programmtyp Roboterprogramm oder Plattformmission
Programmdatei Programm- oder Missionsdatei. Muss im Programs- oder Missions-Verzeichnis
liegen

9.2.3 Modbus

Über die Modbus-TCP-Schnittstelle können beispielsweise SPS Daten und Anweisungen an die Ro-
botersteuerung senden und Zustandsinformationen empfangen. Weitere Informationen zur Verwen-
dung und Lizenzierung dieser Schnittstelle finden Sie in Abschnitt 10.
Die Modbus-Schnittstelle kann über die Schnittstellenkonfiguration aktiviert werden. Anders als die
anderen Konfigurationsparameter werden diese Einstellungen nicht mit dem angeschlossenen Sys-
tem gespiegelt, um zu verhindern dass die Konfiguration der integrierten Steuerung und des Steue-
rungssoftware auf dem Windows-PC miteinander kollidieren. Aus diesem Grund beziehen sich die
angezeigten Parameter wenn eine Robotersteuerung angeschlossen ist auf diese, wenn keine ange-
schlossen ist auf die PC-Software.
Folgende Parameter können konfiguriert werden:
Parameter
Aktiviert
Port
Maximale Verbindungen
©2022 igus® GmbH
Bedeutung
Die mobile Plattform führt eine Mission aus
SPS-Schnittstelle). Um einen Roboter mit integrierter Steuerung zu konfigu-
Bedeutung
Aktiviert den Modbus-Server
TCP-Port des Modbus-Servers
Maximale Anzahl gleichzeitiger Verbindungen zum Server (nur inte-
grierte Steuerung)
Schnitt-
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