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STÖBER
10.4
EtherCAT State Machine
Die EtherCAT State Machine (ESM, dt.: EtherCAT-Zustandsmaschine) beschreibt die unterschiedlichen Zustände eines
EtherCAT-Slaves samt möglicher Zustandswechsel. In Abhängigkeit von den einzelnen Zuständen sind unterschiedliche
Funktionen in den EtherCAT-Slaves ausführbar.
(IP)
(OI)
(OP)
Operational
Abb. 10: EtherCAT State Machine: Zustände und Zustandswechsel
Zustände
§
Init
Zustand nach dem Einschalten eines EtherCAT-Slaves. Die Konfiguration startet, gespeicherte Werte werden geladen.
Weder eine SDO- noch eine PDO-Kommunikation über Mailbox- oder Prozessdaten-Kanal ist möglich, d. h. Master und
Slave kommunizieren nicht direkt.
§
Pre-Operational
Der Mailbox-Kanal ist aktiv; Master und Slaves tauschen applikationsspezifische Parameter über die SDO-
Kommunikation aus.
§
Safe-Operational
Mailbox- und Prozessdaten-Kanal sind aktiv. Alle Netzwerkteilnehmer werden in einen sicheren Zustand versetzt. Die
Slaves senden aktuelle Istwerte an den Master, ignorieren jedoch dessen Sollwerte und greifen stattdessen auf interne
Default-Werte zurück.
§
Operational
Mailbox- und Prozessdaten-Kanal sind aktiv. Dieser Zustand kennzeichnet den Normalbetrieb, d. h. Master und Slaves
tauschen Soll- und Istwerte aus.
Init
(PI)
Pre-Operational
(PS)
(SP)
Safe-Operational
(SO)
(OS)
(SI)
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69
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