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Stober TC6 Handbuch
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Antriebsregler TC6
Handbuch
de
05/2021
ID 443253.00

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Verwandte Anleitungen für Stober TC6

Inhaltszusammenfassung für Stober TC6

  • Seite 1 Antriebsregler TC6 Handbuch 05/2021 ID 443253.00...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis STÖBER Inhaltsverzeichnis Vorwort.................................. 9 Benutzerinformationen ............................ 10 Aufbewahrung und Weitergabe .......................... 10 Beschriebenes Produkt ............................ 10 UL File Number .............................. 11 Aktualität ................................ 11 Originalsprache .............................. 11 Haftungsbeschränkung ............................ 11 Darstellungskonventionen .............................  12 2.7.1 Darstellung von Sicherheitshinweisen.................... 12 2.7.2 Auszeichnung von Textelementen......................
  • Seite 3 Abmessungen ............................ 41 6.1.5 Gewicht.............................. 41 6.1.6 Zykluszeiten ............................ 42 Zwischenkreiskopplung............................ 42 6.2.1 Allgemeine technische Daten .......................  42 Zuordnung DL6B – TC6..........................  43 6.2.2 6.2.3 Abmessungen ............................ 43 6.2.4 Gewicht.............................. 44 Sicherheitstechnik.............................. 44 Betreibbare Motoren.............................  45 Auswertbare Encoder ............................ 46 6.5.1...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis STÖBER Einbau .................................. 68 Sicherheitshinweise zum Einbau.......................... 68 Grundlegende Montagehinweise ..........................  68 9.2.1 Antriebsregler ............................ 68 9.2.2 Bremswiderstand.......................... 69 9.2.3 Drossel .............................. 69 Mindestfreiräume .............................. 70 Bohrpläne und -maße ............................ 71 9.4.1 Antriebsregler ............................ 71 9.4.2 Bremswiderstand.......................... 72 9.4.3 Drossel ..............................
  • Seite 5 STÖBER Inhaltsverzeichnis 10.4.17 X118: DO1 – DO2 .......................... 107 10.4.18 X119: DI1 – DI2 und DI6 – DI7...................... 108 10.4.19 X300: Versorgung 24 V Bremse ...................... 109 10.4.20 X700: SD-Slot ............................ 110 10.4.21 Antriebsregler anschließen.........................  110 10.5 Bremswiderstand.............................. 112 10.5.1 Anschlussbeschreibung FZMU, FZZMU....................
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis STÖBER 14 Optimierung der Regelungskaskade ........................ 152 14.1 Aufbau der Regelungskaskade .......................... 152 14.1.1 Übersicht.............................  152 14.1.2 Positionsregler ............................  152 14.1.3 Geschwindigkeitsregler........................ 153 14.1.4 Stromregler............................ 153 14.2 Prinzipielle Vorgehensweise .......................... 153 14.3 Beispielprojekt .............................. 154 14.3.1 Scope-Einstellungen.......................... 154 14.3.2 Tippen-Einstellungen ..........................
  • Seite 7 STÖBER Inhaltsverzeichnis 15.6.9 Momentenberechnung........................ 185 15.6.10 Einschleifen der Bremse ........................ 187 15.6.11 Sonderfall Laständerungen bei ausgeschaltetem Leistungsteil ............ 187 16 Diagnose ................................ 189 16.1 Antriebsregler .............................. 189 16.1.1 Zustand Antriebsregler ........................ 190 16.1.2 Netzwerkverbindung Service ...................... 192 16.1.3 Ereignisse ............................ 193 17 Analyse .................................
  • Seite 8 Inhaltsverzeichnis STÖBER 20.2 Klemmenspezifikationen............................ 268 20.2.1 Übersicht.............................  268 20.2.2 FMC 1,5 -ST-3,5...........................  269 20.2.3 DFMC 1,5 -ST-3,5 .......................... 269 20.2.4 BCF 3,81 180 SN.......................... 270 20.2.5 BLDF 5.08 180 SN.......................... 270 20.2.6 GFKC 2,5 -ST-7,62.......................... 271 20.2.7 GFKIC 2,5 -ST-7,62.......................... 271 20.2.8 SPC 5 -ST-7,62 .............................

  • Seite 9: Vorwort

    Investitionssicherheit. TC6 kann aber auch in Kombination mit Asynchronmotoren oder Synchron-Servomotoren mit Encodern (z. B. der Baureihe EZ) verwendet werden. Verfügbar ist TC6 in drei Baugrößen mit einem Ausgangsnennstrom bis zu 19 A: Baugröße 0 und 1 als Doppelachsregler, Baugröße 2 als Einzelachsregler.

  • Seite 10: Benutzerinformationen

    STÖBER Benutzerinformationen Diese Dokumentation behandelt den Antriebsregler TC6. Sie erhalten Unterstützung bei der Montage der einzelnen Module samt der zugehörigen Komponenten, die Sie für den Betrieb der Antriebsregler im Schaltschrank benötigen. Darüber hinaus erhalten Sie Informationen, um die Module korrekt zu verdrahten und deren Funktionalität im Verbund durch einen Ersttest zu überprüfen.

  • Seite 11: Ul File Number

    STÖBER 2 | Benutzerinformationen UL File Number cULus-zertifizierte Geräte mit entsprechendem Prüfzeichen erfüllen die Anforderungen der Standards UL 61800-5-1 und CSA C22.2 No. 274. Unter der in der folgenden Tabelle angegebenen File Number können Sie das Produkt in der Online-Datenbank der Underwriter Laboratories (UL) finden: https://iq2.ulprospector.com File Number...

  • Seite 12: Darstellungskonventionen

    2 | Benutzerinformationen STÖBER Darstellungskonventionen Damit Sie besondere Informationen in dieser Dokumentation schnell zuordnen können, sind diese durch Orientierungshilfen in Form von Signalwörtern, Symbolen und speziellen Textauszeichnungen hervorgehoben. 2.7.1 Darstellung von Sicherheitshinweisen Sicherheitshinweise sind durch nachfolgende Symbole gekennzeichnet. Sie weisen Sie auf besondere Gefahren im Umgang mit dem Produkt hin und werden durch entsprechende Signalworte begleitet, die das Ausmaß...

  • Seite 13: Auszeichnung Von Textelementen

    STÖBER 2 | Benutzerinformationen 2.7.2 Auszeichnung von Textelementen Bestimmte Elemente des Fließtexts werden wie folgt ausgezeichnet. Wichtige Information Wörter oder Ausdrücke mit besonderer Bedeutung Interpolated position mode Optional: Datei-, Produkt- oder sonstige Namen Weiterführende Informationen Interner Querverweis http://www.musterlink.de Externer Querverweis Software- und Display-Anzeigen Um den unterschiedlichen Informationsgehalt von Elementen, die von der Software-Oberfläche oder dem Display eines Antriebsreglers zitiert werden sowie eventuelle Benutzereingaben entsprechend kenntlich zu machen, werden folgende...

  • Seite 14: Konventionen Für Kabel

    2 | Benutzerinformationen STÖBER 2.7.4 Konventionen für Kabel In den Anschlussbeschreibungen der Kabel werden die Aderfarben wie folgt abgekürzt und verwendet. Kabelfarben BLACK (schwarz) PINK (rosa) BROWN (braun) RED (rot) BLUE (blau) VIOLET (violett) GREEN (grün) WHITE (weiß) GREY (grau) YELLOW (gelb) ORANGE (orange) Darstellungskonventionen...

  • Seite 15: Marken

    STÖBER 2 | Benutzerinformationen Marken Die folgenden Namen, die in Verbindung mit dem Gerät, seiner optionalen Ausstattung und seinem Zubehör verwendet werden, sind Marken oder eingetragene Marken anderer Unternehmen: ® ® ® CANopen CANopen und CiA sind eingetragene Unionsmarken des CAN in AUTOMATION e.V., ®...

  • Seite 16: Allgemeine Sicherheitshinweise

    3 | Allgemeine Sicherheitshinweise STÖBER Allgemeine Sicherheitshinweise Von dem in dieser Dokumentation beschriebenen Produkt können Gefahren ausgehen, die durch die Einhaltung der beschriebenen Warn- und Sicherheitshinweise sowie der enthaltenen technischen Regeln und Vorschriften vermieden werden können. Richtlinien und Normen Folgende europäische Richtlinien und Normen sind für die Antriebsregler relevant: §...

  • Seite 17: Bestimmungsgemäße Verwendung

    EMV-gerechte Montage Der Antriebsregler TC6 und das Zubehör müssen EMV-gerecht montiert und verdrahtet sein Modifikation Als Anwender dürfen Sie den Antriebsregler TC6 sowie das Zubehör weder baulichen noch technischen oder elektrischen Veränderungen unterziehen. Wartung Der Antriebsregler TC6 und das Zubehör sind wartungsfrei. Treffen Sie jedoch geeignete Maßnahmen, um eventuelle Fehler in der Anschlussverdrahtung ermitteln oder ausschließen zu können.

  • Seite 18: Einsatzumgebung Und Betrieb

    3 | Allgemeine Sicherheitshinweise STÖBER Einsatzumgebung und Betrieb Bei den Produkten handelt es sich um Produkte mit eingeschränkter Vertriebsklasse gemäß IEC 61800-3. Die Produkte sind nicht für den Einsatz in einem öffentlichen Niederspannungsnetz vorgesehen, das Wohngebiete speist. Es sind Hochfrequenzstörungen zu erwarten, wenn die Produkte in solch einem Netz eingesetzt werden. Die Produkte sind ausschließlich zum Einbau in Schaltschränke mit mindestens der Schutzklasse IP54 vorgesehen.

  • Seite 19: Sicherstellung Der Rückverfolgbarkeit

    STÖBER 3 | Allgemeine Sicherheitshinweise Sicherstellung der Rückverfolgbarkeit Der Besteller hat die Rückverfolgbarkeit der Produkte über die Serialnummer sicherzustellen. Außerbetriebsetzung Beachten Sie bei sicherheitsgerichteten Anwendungen die Gebrauchsdauer T = 20 Jahre in den sicherheitstechnischen Kennzahlen. Ein Antriebsregler mit integriertem Sicherheitsmodul muss 20 Jahre nach dem Produktionsdatum außer Betrieb genommen werden.

  • Seite 20: Ul-Konformer Einsatz

    Der Schutzleiteranschluss des Motors muss anwendungsspezifisch in Übereinstimmung mit den geltenden elektrischen Standards sichergestellt werden. Die an Klemme X10 des Antriebsreglers TC6 vorhandene Erdung darf nicht für die Schutzerdung verwendet werden. Das Gehäuse der Antriebsregler ist durch den Erdungsbolzen M6 mit der Schutzerdung zu verbinden (4,0 Nm, 35 Lb.inch).
  • Seite 21 Eine Bestellübersicht über die verfügbaren Klemmensätze finden Sie im Anhang. Motorüberlastschutz/Motortemperaturschutz Verwenden Sie einen Motorüberlastschutz/Motortemperaturschutz. Der Antriebsregler TC6 verfügt an X2A/X2B, Pin 7 und 8, über Anschlüsse für PTC-Thermistoren (NAT 145 °C, Sensorspannung = 3,3 V , Sensorstrom = max. 0,6 mA). Die Geräte sind nur für den Einsatz mit Motoren mit integriertem Temperaturschutz vorgesehen.

  • Seite 22: Systemaufbau

    5 | Systemaufbau STÖBER Systemaufbau Für die Anbindung an eine Steuerung stehen analoge und digitale Ein- und Ausgänge zur Verfügung. Mit der Software DriveControlSuite nehmen Sie den Antriebsregler in Betrieb. Die Antriebsregler bieten optional die Sicherheitsfunktion STO nach EN 61800-5-2. Für die Anbindung an einen überlagerten Sicherheitskreis stehen unterschiedliche Schnittstellen zur Verfügung.

  • Seite 23: Hardware-Komponenten

    Hardware-Komponenten Nachfolgend erhalten Sie einen Überblick über die zur Verfügung stehenden Hardware-Komponenten. 5.1.1 Antriebsregler Der Antriebsregler TC6 ist in drei Baugrößen erhältlich. Darüber hinaus stehen verschiedene Sicherheitsoptionen zur Auswahl. Typenschild Das Typenschild ist seitlich auf dem Antriebsregler platziert. Abb. 2: Typenschild TC6A062...

  • Seite 24: Tab. 5 Beispiel-Code Zur Typenbezeichnung

    5 | Systemaufbau STÖBER Bezeichnung Wert im Beispiel Bedeutung TC6A062 Type Produktionsinformationen ID no. 56690 040 HD Date 2011 (Jahr/Kalenderwoche) 9000002 Eingangsspannung 3 × 400 V Eingangsspannung 50 Hz UL: 3 × 480 V 50 – 60 Hz Eingangsstrom UL: 10.0 A Eingangsstrom Ausgangsdaten 0...460  V Ausgangsspannung 0...700  Hz Ausgangsfrequenz...

  • Seite 25: Abb. 3 Aufkleber Mit Mv- Und Serialnummer

    TC6A162 — BG 1 Doppelachsregler TC6A261 — BG 2 Einzelachsregler Tab. 8: Verfügbare TC6-Typen und -Baugrößen TC6 in den Baugrößen 0 bis 2 Beachten Sie, dass das Grundgerät ohne Klemmen ausgeliefert wird. Passende Klemmensätze sind für jede Baugröße separat erhältlich.

  • Seite 26: Betreibbare Motoren, Encoder Und Bremsen

    5.1.2 Betreibbare Motoren, Encoder und Bremsen Mit dem Antriebsregler TC6 können Sie STÖBER Lean-Motoren der Baureihe LM, Synchron-Servomotoren (z.  B. der Baureihe EZ), Asynchronmotoren oder Torquemotoren betreiben. Für die Rückführung stehen am Anschluss X4 Auswertungsmöglichkeiten für die folgenden Encoder zur Verfügung: §...

  • Seite 27: Zubehör

    STÖBER 5 | Systemaufbau 5.1.3 Zubehör Informationen zum verfügbaren Zubehör entnehmen Sie den nachfolgenden Kapiteln. 5.1.3.1 Sicherheitstechnik Die Sicherheitsmodule dienen der Realisierung der Sicherheitsfunktion STO. Sie verhindern das Erzeugen eines Drehfelds im Leistungsteil des Antriebsregler. Auf externe Anforderung oder im Fehlerfall schaltet das Sicherheitsmodul den Antriebsregler in den Zustand STO.
  • Seite 28 5 | Systemaufbau STÖBER 5.1.3.3 Zwischenkreiskopplung Wenn Sie TC6-Antriebsregler im Zwischenkreisverbund koppeln möchten, benötigen Sie die Quick DC-Link-Module vom Typ DL6B. Für die horizontale Kopplung erhalten Sie die Hinterbaumodule DL6B in unterschiedlichen Ausführungen, passend zur Baugröße des Antriebsreglers. Die Schnellspannklammern zur Befestigung der Kupferschienen sowie ein Isolationsverbindungsteil sind im Lieferumfang enthalten.

  • Seite 29: Htl- Auf Ttl-Adapter

    Tauschbatterie für das Batteriemodul AES. 5.1.3.7 HTL- auf TTL-Adapter HTL- auf-TTL-Adapter HT6 Id.-Nr. 56665 Adapter für Antriebsregler der Baureihen TC6 und SI6 zur Pegelumsetzung von HTL-Signalen auf TTL-Signale. Er dient dem Anschluss eines Inkrementalencoders HTL differenziell an Klemme X4 des Antriebsreglers.

  • Seite 30: Software-Komponenten

    5 | Systemaufbau STÖBER 5.1.3.8 Schnittstellenadapter Schnittstellenadapter AP6A00 Id.-Nr. 56498 Adapter (9/15-polig) für den Anschluss von Resolverkabeln mit 9-poligem D-Sub- Stecker an die Encoderschnittstelle X4 des Antriebsreglers. Software-Komponenten Mit Hilfe der zur Verfügung stehenden Software-Komponenten realisieren Sie Ihr Antriebssystem. 5.2.1 Projektierung und Parametrierung Zur Projektierung und zur Parametrierung kann der Antriebsregler über die Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite angesprochen werden.

  • Seite 31: Technische Daten

    STÖBER 6 | Technische Daten Technische Daten Technische Daten zu den Antriebsreglern und zum Zubehör entnehmen Sie den nachfolgenden Kapiteln. Antriebsregler Nachfolgende Kapitel beinhalten Angaben zu elektrischen Daten, Abmessungen und Gewicht des Antriebsreglers. 6.1.1 Allgemeine technische Daten Nachfolgende Angaben gelten für alle Gerätetypen. Gerätemerkmale Schutzart Gerät IP20...

  • Seite 32: Elektrische Daten

    6 | Technische Daten STÖBER 6.1.2 Elektrische Daten Die elektrischen Daten der verfügbaren TC6-Baugrößen sowie die Eigenschaften des Brems-Choppers entnehmen Sie den nachfolgenden Kapiteln. Information Beachten Sie für die Zeitspanne zwischen zwei Netzeinschaltungen: ▪ Bei zyklischem Netz‐Ein‐/Netz‐Aus‐Betrieb ist ein direktes, mehrfaches Wiedereinschalten der Netzspannung möglich.

  • Seite 33: Tab. 14: Elektrische Daten Tc6, Baugröße 0

    Elektrische Daten 4 kHz PWM,PU 10 A 1N,PU 2 × 4,5 A 2N,PU 210 % für 2 s 2maxPU Tab. 15: Elektrische Daten TC6, Baugröße 0, bei 4 kHz Taktfrequenz TC6A062 Elektrische Daten 8 kHz PWM,PU 8,9 A 1N,PU 2 × 4 A 2N,PU 250 % für 2 s 2maxPU Tab.

  • Seite 34: Tab. 18: Elektrische Daten Tc6, Baugröße 1

    Elektrische Daten 4 kHz PWM,PU 23,2 A 1N,PU 2 × 10 A 2N,PU 210 % für 2 s 2maxPU Tab. 19: Elektrische Daten TC6, Baugröße 1, bei 4 kHz Taktfrequenz TC6A162 Elektrische Daten 8 kHz PWM,PU 20,9 A 1N,PU 2 × 9 A 2N,PU 250 % für 2 s 2maxPU Tab.

  • Seite 35: Tab. 22: Elektrische Daten Tc6, Baugröße 2

    Elektrische Daten 4 kHz PWM,PU 22,6 A 1N,PU 19 A 2N,PU 210 % für 2 s 2maxPU Tab. 23: Elektrische Daten TC6, Baugröße 2, bei 4 kHz Taktfrequenz TC6A261 Elektrische Daten 8 kHz PWM,PU 17,9 A 1N,PU 15 A 2N,PU 250 % für 2 s 2maxPU Tab.

  • Seite 36: Parallelschaltung

    6 | Technische Daten STÖBER 6.1.2.5 Parallelschaltung Die Ladefähigkeit der Antriebsregler kann durch Parallelschaltung nur dann erhöht werden, wenn die Netzversorgung an den Antriebsreglern gleichzeitig zugeschaltet wird. Beachten Sie für die Parallelschaltung die Rahmenbedingungen im Kapitel Projektierung [} 57]. 6.1.2.6 Ein- und Ausgänge Allgemeine Spezifikation Spezifikation Wert...

  • Seite 37: Asymmetrische Nennstromnutzung An Doppelachsreglern

    STÖBER 6 | Technische Daten 6.1.2.7 Asymmetrische Nennstromnutzung an Doppelachsreglern Beim Betrieb von zwei Motoren an einem Doppelachsregler ist es möglich, einen der Motoren mit einem dauerhaften Strom oberhalb des Nennstroms des Antriebsreglers zu betreiben, wenn der dauerhafte Strom des zweiten angeschlossenen Motors niedriger als der Nennstrom des Antriebsreglers ist.

  • Seite 38: Tab. 30 Verlustleistungsdaten Der Antriebsregler Tc6 Nach En 61800-9-2

    249,5 165,6 320,4 41,0 Tab. 30: Verlustleistungsdaten der Antriebsregler TC6 nach EN 61800-9-2 Rahmenbedingungen Die angegebenen Verluste gelten für einen Antriebsregler. Bei Doppelachsreglern gelten sie für beide Achsen zusammen. Die Verlustdaten gelten für Antriebsregler ohne Zubehör. Die Verlustleistungsberechnung basiert auf einer 3-phasigen Netzspannung mit 400 V / 50 Hz.

  • Seite 39: Verlustleistungsdaten Des Zubehörs

    STÖBER 6 | Technische Daten 6.1.2.9 Verlustleistungsdaten des Zubehörs Sollten Sie den Antriebsregler mit Zubehörteilen bestellen, erhöhen sich die Verluste wie folgt. Absolute Verluste Sicherheitsmodul SR6 Tab. 31: Absolute Verluste des Zubehörs Information Beachten Sie für die Auslegung zusätzlich die absolute Verlustleistung des Encoders (üblicherweise < 3 W) sowie der Bremse.

  • Seite 40: Einfluss Der Aufstellhöhe

    6 | Technische Daten STÖBER 6.1.3.3 Einfluss der Aufstellhöhe Das Derating in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe ergibt sich wie folgt: § 0 m bis 1000 m: keine Einschränkung (D = 100 %) § 1000 m bis 2000 m: Derating −1,5 % / 100 m Beispiel Der Antriebsregler soll auf einer Höhe von 1500 m über NN aufgestellt werden. Der Deratingfaktor D wird wie folgt berechnet: = 100 % −...

  • Seite 41: Abmessungen

    Höhe Korpus Höhe Befestigungslasche Höhe inkl. Befestigungslaschen Gesamthöhe inkl. Schirmanschluss Befestigungslöcher (M5) Vertikaler Abstand 360+2 Vertikaler Abstand zur Oberkante Tab. 32: Abmessungen TC6 [mm] 6.1.5 Gewicht Gewicht ohne Verpackung [g] Gewicht mit Verpackung [g] TC6A062 3600 5200 TC6A162 5300 6700...

  • Seite 42: Zykluszeiten

    6 | Technische Daten STÖBER 6.1.6 Zykluszeiten Mögliche Zykluszeiten entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Zykluszeiten Relevante Parameter Applikation 250 µs, 500 µs, 1 ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms Einstellbar in A150 Ein- und Ausgänge 250 µs, 500 µs, 1 ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms Einstellbar in A150 Motion-Kern (Bewegungsberechnung) 250 µs —...

  • Seite 43: Zuordnung Dl6B - Tc6

    Tab. 37: Betriebsbedingungen Zuordnung DL6B – TC6 6.2.2 DL6B ist in folgenden Ausführungen verfügbar, passend zu den einzelnen Typen: DL6B10 DL6B11 Id.-Nr. 56655 56656 TC6A062 — TC6A162 — TC6A261 — Tab. 38: Zuordnung DL6B zu TC6 6.2.3 Abmessungen Abb. 6: Maßzeichnung DL6B...

  • Seite 44: Gewicht

    DL6B11 Tab. 40: Gewicht DL6B [g] Sicherheitstechnik Die Option SR6 erweitert den Antriebsregler TC6 um die Sicherheitsfunktion STO über Klemme X12. Die zweikanalig aufgebaute Sicherheitsfunktion STO wirkt bei Doppelachsreglern auf beide Achsen. Information Wenn Sie die Sicherheitsfunktion STO über Klemmen nutzen möchten, lesen Sie in jedem Fall das Handbuch zum Sicherheitsmodul SR6.

  • Seite 45: Betreibbare Motoren

    STÖBER 6 | Technische Daten Betreibbare Motoren Der Antriebsregler unterstützt rotatorische Motoren mit Motorpolzahlen von 2 bis 120 Polen (1 bis 60 Polpaare). Sie können nachfolgende Motoren mit den angegebenen Steuerarten betreiben. Motortyp B20 Steuerart Encoder Weitere Einstellungen Charakteristika Lean-Motor 32: LM - Sensorlose Kein Encoder —...

  • Seite 46: Auswertbare Encoder

    6 | Technische Daten STÖBER Ungeeignete Antriebsregler-/Motorkombinationen Lean-Motoren der Baugröße 7 können nicht an Antriebsreglern der Baugröße 0 oder 1 (Typ TC6A062 oder TC6A162) betrieben werden. Lean-Motoren der Baugröße 5 können ebenfalls nicht an Antriebsreglern der Baugröße 0 (Typ TC6A062) betrieben werden.
  • Seite 47 STÖBER 6 | Technische Daten 6.5.3 Encoder EnDat 2.1 digital Spezifikation EnDat 2.1 digital 12 V (ungeregelt) 250 mA 2max — 2min Encoderart Single- und Multiturn Taktfrequenz 2 MHz Max. Kabellänge 100 m, geschirmt Tab. 46: Spezifikation EnDat 2.1 digital ACHTUNG! Gefahr der Encoderzerstörung! Der Antriebsregler stellt für die Encoderversorgung 12 V bereit.
  • Seite 48 6 | Technische Daten STÖBER Inkrementalencoder Spezifikation Inkrementalsignale 12 V (ungeregelt) 250 mA 2max 1 MHz Signalpegel TTL differenziell Max. Kabellänge 100 m, geschirmt Tab. 49: Spezifikation Inkrementalsignale TTL differenziell Information Rechenbeispiel – Maximalfrequenz f für einen Encoder mit 2.048 Impulsen pro Umdrehung: 3.000 Umdrehungen pro Minute (entsprechen 50 Umdrehungen pro Sekunde) * 2.048 Impulse pro Umdrehung = 102.400 Impulse pro Sekunde = 102,4 kHz <<...

  • Seite 49: Encodersimulation

    STÖBER 6 | Technische Daten Encoder HIPERFACE DSL (One Cable Solution) Spezifikation HIPERFACE DSL 12 V (ungeregelt) 250 mA 2max Encoderart Single- und Multiturn Max. Kabellänge 100 m, geschirmt Tab. 52: Spezifikation HIPERFACE DSL Ungeeignete Encodertypen Folgende STÖBER Encodertypen dürfen nicht angeschlossen werden: Encodertyp Code gemäß...

  • Seite 50: Steuerbare Bremsen

    B20 = 32, 48 oder 64 [} 178]. Auswertbare Motortemperatursensoren Am Antriebsregler TC6 können Sie an Klemme X2 einen PTC-Drilling anschließen oder über One Cable Solution einen Motortemperatursensor Pt1000 auswerten. Information Die Auswertung der Temperatursensoren ist immer aktiv. Ist ein Betrieb ohne Temperatursensor zulässig, müssen die Anschlüsse an X2 gebrückt werden.

  • Seite 51: Bremswiderstand

    Bremswiderstände. 6.9.1 Rohrfestwiderstand FZMU, FZZMU FZMU 400×65 FZZMU 400×65 Id.-Nr. 49010 53895 TC6A062 — TC6A162 TC6A261 Tab. 57: Zuordnung Bremswiderstand FZMU, FZZMU – Antriebsregler TC6 Empfohlen Möglich — Nicht möglich Eigenschaften Spezifikation FZMU 400×65 FZZMU 400×65 Id.-Nr. 49010 53895...

  • Seite 52: Abb. 7: Maßzeichnung Fzmu (1), Fzzmu (2

    6 | Technische Daten STÖBER Abmessungen Abb. 7: Maßzeichnung FZMU (1), FZZMU (2) Maß FZMU 400×65 FZZMU 400×65 Id.-Nr. 49010 53895 L x D 400 × 65 400 × 65 6,5 × 12 6,5 × 12 Tab. 59: Abmessungen FZMU, FZZMU [mm]...

  • Seite 53: Flachwiderstand Gvadu, Gbadu

    Flachwiderstand GVADU, GBADU GVADU 210×20 GBADU 265×30 GBADU 335×30 Id.-Nr. 55441 55442 55443 TC6A062 — TC6A162 TC6A261 Tab. 60: Zuordnung Bremswiderstand GVADU, GBADU – Antriebsregler TC6 Empfohlen Möglich — Nicht möglich Eigenschaften Spezifikation GVADU 210×20 GBADU 265×30 GBADU 335×30 Id.-Nr. 55441...

  • Seite 54: Abb. 8 Maßzeichnung Gvadu, Gbadu

    6 | Technische Daten STÖBER Abmessungen Abb. 8: Maßzeichnung GVADU, GBADU Maß GVADU 210×20 GBADU 265×30 GBADU 335×30 Id.-Nr. 55441 55442 55443 18,2 28,8 28,8 10,8 10,8 β 65° 73° 73° Tab. 62: Abmessungen GVADU, GBADU [mm]...

  • Seite 55: Drossel

    STÖBER 6 | Technische Daten 6.10 Drossel Technische Angaben zu passenden Drosseln entnehmen Sie den nachfolgenden Kapiteln. 6.10.1 Ausgangsdrossel TEP Ausgangsdrosseln werden für den Anschluss von Antriebsreglern der Baugrößen 0 bis 2 an Synchron-Servomotoren oder Asynchronmotoren ab einer Kabellänge > 50 m benötigt, um Störimpulse zu reduzieren und das Antriebssystem zu schonen.

  • Seite 56: Abb. 9 Maßzeichnung Tep

    6 | Technische Daten STÖBER Abmessungen M1:2 Abb. 9: Maßzeichnung TEP Maß TEP3720-0ES41 TEP3820-0CS41 TEP4020-0RS41 Höhe h [mm] Max. 153 Max. 153 Max. 180 Breite w [mm] Tiefe d [mm] Vertikaler Abstand – Befestigungslöcher a1 [mm] Vertikaler Abstand – Befestigungslöcher a2 [mm] Horizontaler Abstand –...

  • Seite 57: Projektierung

    STÖBER 7 | Projektierung Projektierung Relevante Informationen zu Projektierung und Auslegung Ihres Antriebssystems entnehmen Sie den nachfolgenden Kapiteln. Antriebsregler Minimale Zeit zwischen zwei Netzeinschaltungen Die Antriebsregler besitzen temperaturabhängige Widerstände in der Ladeschaltung, die verhindern, dass die Geräte beim Zuschalten des Netzes nach einem Fehler – wie einem kurzgeschlossenen Zwischenkreis, einer falschen Verdrahtung etc. – zerstört werden.

  • Seite 58: Hinweise Zu Auslegung Und Betrieb

    7 | Projektierung STÖBER 7.2.1 Hinweise zu Auslegung und Betrieb Um die Kondensatoren mehrerer Antriebsregler zu koppeln, benötigen Sie für jeden Antriebsregler innerhalb des Verbunds ein separates Quick DC-Link-Modul des Typs DL6B. Information Beachten Sie, dass Quick DC-Link anlagen- oder länderspezifischen Normen unterliegen kann. Zentraler Bremswiderstand Bei einem gesteuerten Not-Halt bremsen möglicherweise alle Antriebsregler gleichzeitig ab.

  • Seite 59: Auslegung

    STÖBER 7 | Projektierung 7.2.2 Auslegung Ladefähigkeit Die in einem Antriebsregler integrierte Ladeschaltung kann zusätzlich zum eigenen Zwischenkreis auch den Zwischenkreis weiterer Antriebsregler laden. Information Beachten Sie für die Auslegung von Quick DC-Link, dass die Summe der Ladefähigkeiten der eingespeisten Antriebsregler größer oder gleich der Summe der Eigenkapazitäten aller Antriebsregler im Zwischenkreisverbund ist.
  • Seite 60 7 | Projektierung STÖBER Darüber hinaus beginnt der Feldschwächebereich. Der Wirkfaktor eines Synchron-Servomotors (cos φ ) beträgt im 4 kHz-Betrieb ca. 0,9 und im 8 kHz-Betrieb ca. 0,98. Der Wirkfaktor eines Asynchronmotors lässt sich über die zugehörigen elektrischen Daten entsprechend ermitteln. Für den Leistungsfaktor des Versorgungsnetzes gilt: ®...

  • Seite 61: Motor

    STÖBER 7 | Projektierung Motor Beachten Sie bei der Projektierung für Motoren die nachfolgend beschriebenen Rahmenbedingungen. Rotatorische Motoren (Lean-Motoren, Synchron-Servomotoren, Asynchronmotoren, Torquemotoren) Die maximal mögliche Motordrehzahl wird auf 36000 min begrenzt. Es gilt folgender Zusammenhang: Drehfeldfrequenz = Motordrehzahl × Polpaarzahl ÷ 60 Da die Ausgangsfrequenz f maximal 700 Hz beträgt, kann die Motordrehzahl nur erreicht werden, wenn die berechnete Drehfeldfrequenz kleiner f...

  • Seite 62: Abb. 11 Derating Des Nennstroms In Abhängigkeit Von Der Taktfrequenz, Tep3820-0Cs41

    7 | Projektierung STÖBER I [A] f [Hz] Abb. 11: Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, TEP3820-0CS41 Taktfrequenz 4 kHz Taktfrequenz 8 kHz I [A] f [Hz] Abb. 12: Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, TEP4020-0RS41 Taktfrequenz 4 kHz Taktfrequenz 8 kHz...

  • Seite 63: Abb. 13 Derating Des Nennstroms In Abhängigkeit Von Der Umgebungstemperatur

    STÖBER 7 | Projektierung Derating – Einfluss der Umgebungstemperatur 72 % Umgebungstemperatur [°C] Abb. 13: Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur Derating – Einfluss der Aufstellhöhe 87 % 1000 2000 3000 4000 5000 Aufstellhöhe [m] Abb. 14: Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe 67 % 1000 2000 3000 4000 5000...

  • Seite 64: Mischbetrieb

    7 | Projektierung STÖBER Mischbetrieb Sie können den Antriebsregler TC6 mit weiteren STÖBER Antriebsreglern der 6. Generation kombinieren. Bei einer Zwischenkreiskopplung im Mischbetrieb dürfen jedoch nur Geräte der gleichen Baureihe (z. B. SD6) und des gleichen Typs (z. B. SD6A16) eingespeist werden.

  • Seite 65: Abb. 17 Erdungskonzept Im Mischbetrieb Mit Si6 Bei Eingespeistem Antriebsregler Tc6

    Für den maximalen Leiterquerschnitt gelten die Anforderungen des Antriebsreglers mit der kleineren Baugröße. § Beachten Sie die Klemmenspezifikationen von Klemme X22, siehe Kapitel Übersicht. 1. PE 2. PE 2. PE Abb. 17: Erdungskonzept im Mischbetrieb mit SI6 bei eingespeistem Antriebsregler TC6...

  • Seite 66: Lagerung

    8 | Lagerung STÖBER Lagerung Wenn Sie die Produkte nicht sofort einbauen, lagern Sie sie in einem trockenen und staubfreien Raum. Beachten Sie hierzu die in den technischen Daten angegebenen Transport- und Lagerungsbedingungen [} 31]. Antriebsregler Die Zwischenkreiskondensatoren können durch eine längere Lagerungszeit ihre Spannungsfestigkeit verlieren und müssen vor der Inbetriebnahme formiert werden.

  • Seite 67: Formierung Vor Der Inbetriebnahme

    STÖBER 8 | Lagerung 8.1.2 Formierung vor der Inbetriebnahme Ist eine jährliche Formierung nicht möglich, formieren Sie gelagerte Geräte vor der Inbetriebnahme. Beachten Sie, dass die Spannungshöhen von der Lagerungszeit abhängen. Nachfolgende Grafik zeigt den prinzipiellen Netzanschluss. L1 L2 L1 – L3 Leitungen 1 bis 3 Neutralleiter Schutzleiter...

  • Seite 68: Einbau

    9 | Einbau STÖBER Einbau Die nachfolgenden Kapitel beschreiben den Einbau des Antriebsreglers sowie des verfügbaren Zubehörs. Informationen zum Austausch eines Antriebsreglers entnehmen Sie dem Kapitel Tausch [} 259]. Sicherheitshinweise zum Einbau Einbauarbeiten sind ausschließlich bei Spannungsfreiheit erlaubt. Beachten Sie die 5 Sicherheitsregeln, siehe Kapitel An der Maschine arbeiten [} 18].

  • Seite 69: Bremswiderstand

    STÖBER 9 | Einbau 9.2.2 Bremswiderstand Beachten Sie für die Montage des Bremswiderstands die zulässigen Einbaulagen. Rohrfestwiderstand FZMU, FZZMU Zulässige Montage: § An senkrechten Flächen mit Klemmen unten § Auf waagrechten Flächen § In Schaltschränken Unzulässige Montage: § An senkrechten Flächen mit Klemmen oben, links oder rechts §...

  • Seite 70: Mindestfreiräume

    9 | Einbau STÖBER Mindestfreiräume Beachten Sie für den Einbau die nachfolgend genannten Mindestfreiräume. Antriebsregler Abb. 20: Mindestfreiräume Die angegebenen Maße beziehen sich auf die Außenkanten des Antriebsreglers. Mindestfreiraum A (nach oben) B (nach unten) C (zur Seite) D (nach vorne) Alle Baugrößen Tab.

  • Seite 71: Bohrpläne Und -Maße

    Die Bohrmaße sind abhängig vom gewählten Aufbau. Für den Einbau ohne Hinterbaumodul gelten folgende Maßangaben: Maß TC6 BG 0 BG 1, BG 2 Horizontale Befestigungslöcher ∅ 4,2 (M5) BG 0 46±1 56±1 BG 1, BG 2 56±1 66±1 Vertikale Befestigungslöcher 360+2 360+2 ∅ 4,2 (M5) Tab. 66: Bohrmaße Antriebsregler TC6 [mm]...

  • Seite 72: Bremswiderstand

    9 | Einbau STÖBER Für den Einbau mit Quick DC-Link DL6B gelten folgende Maßangaben: Maße DL6B BG 0 BG 1, BG 2 Horizontale Befestigungslöcher ∅ 4,2 (M5) BG 0 46±1 56±1 BG 1, BG 2 56±1 66±1 Vertikale Befestigungslöcher 393+2 393+2 ∅ 4,2 (M5) Tab. 67: Bohrmaße Quick DC-Link DL6B [mm] 9.4.2 Bremswiderstand 9.4.2.1...

  • Seite 73: Drossel

    STÖBER 9 | Einbau 9.4.3 Drossel 9.4.3.1 Ausgangsdrossel TEP Abb. 24: Bohrplan TEP Maß TEP3720-0ES41 TEP3820-0CS41 TEP4020-0RS41 Vertikaler Abstand – Befestigungslöcher a1 [mm] Vertikaler Abstand – Befestigungslöcher a2 [mm] Horizontaler Abstand – Befestigungslöcher b1 [mm] Horizontaler Abstand – Befestigungslöcher b2 [mm] Bohrlöcher –...

  • Seite 74: Länge Der Kupferschienen

    9 | Einbau STÖBER Länge der Kupferschienen Für den Einbau der Quick DC-Link-Module benötigen Sie drei vorbereitete Kupferschienen mit einem Querschnittsmaß von 5 × 12 mm. Die Länge der Kupferschienen ist 5 mm kürzer als die Gesamtbreite des Verbunds, d. h. die Gesamtbreite aller im Verbund vorhandenen Quick DC-Link-Module DL6B: B = A −...

  • Seite 75: Antriebsregler Ohne Hinterbaumodul Einbauen

    9 | Einbau Antriebsregler ohne Hinterbaumodul einbauen Dieses Kapitel beschreibt den Einbau des Antriebsreglers TC6 ohne Hinterbaumodul. Wenn Sie die Antriebsregler im Zwischenkreis koppeln möchten, müssen Sie zunächst die Quick DC-Link-Module vom Typ DL6B montieren und diese anschließend mit den passenden Antriebsreglern überbauen.

  • Seite 76: Zwischenkreiskopplung Einbauen

    9 | Einbau STÖBER Zwischenkreiskopplung einbauen Wenn Sie die Antriebsregler TC6 im Zwischenkreisverbund koppeln möchten, müssen Sie zunächst die Quick DC- Link-Module vom Typ DL6B montieren und diese anschließend mit den passenden Antriebsreglern überbauen. WARNUNG! Elektrische Spannung! Lebensgefahr durch Stromschlag! ▪...
  • Seite 77 STÖBER 9 | Einbau 2. Setzen Sie die Isolationsverbindungsteile zwischen den Modulen sowie je ein Isolationsendteil am linken Rand des ersten sowie am rechten Rand des letzten Moduls ein. Beachten Sie dabei die korrekte Ausrichtung des Endteils anhand der Markierung auf der Außenseite und der Einlegehilfen für die Kupferschienen auf der Innenseite. 3.

  • Seite 78: Antriebsregler Auf Hinterbaumodul Montieren

    9 | Einbau STÖBER 6. Befestigen Sie die Kupferschienen mit je zwei Schnellspannklammern pro Schiene und Quick DC-Link-Modul. Beachten Sie, dass die Kontaktstellen der Kupferschienen dabei nicht verunreinigt werden. ð Sie haben Quick DC-Link eingebaut. Überbauen Sie im nächsten Schritt die Quick DC-Link-Module mit den passenden Antriebsreglern.
  • Seite 79 STÖBER 9 | Einbau 1. Entnehmen Sie Klemme X22 aus dem passenden Klemmensatz. Schließen Sie das braune Kabel D+ auf der Unterseite des Quick DC-Link-Moduls an D+ von Klemme X22 und das schwarze Kabel D- des Quick DC-Link-Moduls an D- von Klemme X22 an.
  • Seite 80 9 | Einbau STÖBER 3. Befestigen Sie den Antriebsregler mit den Kombimuttern (M5) an den beiden Gewindebolzen des Quick DC-Link- Moduls. Die Kombimuttern liegen dem Quick DC-Link-Modul bei. 4. Schließen Sie den Schutzleiter an den Erdungsbolzen an. Beachten Sie die Hinweise und Anforderungen im Kapitel Schutzerdung [} 87].

  • Seite 81: Anschluss

    STÖBER 10 | Anschluss Anschluss Die nachfolgenden Kapitel beschreiben den Anschluss des Antriebsreglers sowie des verfügbaren Zubehörs. 10.1 Sicherheitshinweise zum Anschluss Anschlussarbeiten sind ausschließlich bei Spannungsfreiheit erlaubt. Beachten Sie die 5 Sicherheitsregeln, siehe Kapitel der Maschine arbeiten [} 18]. Wenn Sie Antriebsregler im Zwischenkreis koppeln, stellen Sie sicher, dass alle Quick DC-Link-Module mit einem Antriebsregler überbaut sind.

  • Seite 82: Schutzmaßnahmen

    10 | Anschluss STÖBER 10.3 Schutzmaßnahmen Berücksichtigen Sie die folgenden Schutzmaßnahmen. 10.3.1 Netzversorgung bei Parallelschaltung Alle Antriebsregler müssen an das gleiche Versorgungsnetz angeschlossen werden. ACHTUNG! Geräteschaden durch elektromagnetische Störaussendung! Werden die EMV-Grenzwerte beim Betrieb einer Zwischenkreiskopplung überschritten, können Geräte in unmittelbarer Nähe gestört oder beschädigt werden.

  • Seite 83: Netzsicherung

    STÖBER 10 | Anschluss 10.3.2 Netzsicherung Der Antriebsregler ist ausschließlich für den Betrieb an TN- oder Wye-Netzen vorgesehen. Diese dürfen bei einer Nennspannung von 200 bis 480 V höchstens einen symmetrischen Kurzschlussstrom gemäß folgender Tabelle liefern: Baugröße Max. symmetrischer Kurzschlussstrom BG 0 – BG 2 5000 A Tab.

  • Seite 84: Tab. 73 Netzsicherungen Bei Parallelschaltung

    10 | Anschluss STÖBER Sie können folgende Sicherungskombinationen einsetzen: Absicherungswahl 1N,PU 1maxPU (4 kHz) (4 kHz) Leitungsschutzschalter Schmelzsicherung TC6A062 21 A Fa. EATON Fa. SIBA Typ: FAZ-Z10/3, Typ: URZ, Art.Nr.: 278926 Art.Nr. 50 140 06.25 Auslösecharakteristik: Z 10 A Auslösecharakteristik: gR 25 A TC6A162 23,2 48,7 A Fa.

  • Seite 85: Netzzuschaltung Bei Parallelschaltung

    STÖBER 10 | Anschluss 10.3.2.3 UL-konforme Netzsicherungen Verwenden Sie für den UL-konformen Einsatz eine der folgenden Absicherungen: § Schmelzsicherungen der Klasse CC, CF, J, T, G oder RK1 § Leistungsschalter Nähere Angaben zu passenden Sicherungen entnehmen Sie der folgenden Tabelle: Baugr Schmelzsicherung Leistungsschalter...

  • Seite 86: Fehlerstrom-Schutzeinrichtung

    10 | Anschluss STÖBER 10.3.4 Fehlerstrom-Schutzeinrichtung Zur Erkennung von Fehlerströmen können die Geräte von STÖBER über eine Fehlerstrom-Schutzeinrichtung (Residual Current protective Device, RCD) abgesichert werden. Fehlerstrom-Schutzeinrichtungen vermeiden Stromunfälle, insbesondere dem Erdschluss über den Körper. Sie unterscheiden sich generell in ihrer Auslöseschwelle und Eignung zur Erfassung unterschiedlicher Fehlerstromformen.

  • Seite 87: Schutzerdung

    STÖBER 10 | Anschluss 10.3.5 Schutzerdung Für die Dimensionierung der Erdung muss sichergestellt sein, dass im Kurzschlussfall die vorgeschaltete Sicherung ausgelöst wird. Beachten Sie für den korrekten Anschluss der Schutzerdung die nachfolgend beschriebenen Anforderungen. 10.3.5.1 Anschluss des Schutzleiters Sie schließen den Schutzleiter über Klemme X10 an den Antriebsregler an. Bei Erdableitströmen >...

  • Seite 88: Abb. 27 Anschluss Des Schutzleiters

    Beachten Sie, dass der UL-konforme Betrieb nur einen Schutzleiter vorsieht. Die an Klemme X10 des Antriebsreglers TC6 vorhandene Erdung darf nicht für die Schutzerdung verwendet werden. Das Gehäuse der Antriebsregler ist durch den Erdungsbolzen M6 mit der Schutzerdung zu verbinden (4,0 Nm, 35 Lb.inch).

  • Seite 89: Emv-Empfehlungen

    STÖBER 10 | Anschluss 10.3.6 EMV-Empfehlungen Information Dieses Kapitel bietet generelle Informationen zur EMV-gerechten Installation. Hierbei handelt es sich um Empfehlungen. Abhängig von der Anwendung, den Umgebungsbedingungen sowie den gesetzlichen Auflagen können über diese Empfehlungen hinausgehende Maßnahmen erforderlich sein. Verlegen Sie Netzleitung, Leistungskabel und Signalleitungen getrennt voneinander, z. B. in getrennten Kabelkanälen. Verwenden Sie ausschließlich geschirmte, niederkapazitive Kabel als Leistungskabel.

  • Seite 90: Antriebsregler

    10 | Anschluss STÖBER 10.4 Antriebsregler Die nachfolgenden Kapitel enthalten detailierte Informationen zu den Klemmen und zum korrekten Anschluss des Antriebsreglers. Information Für den UL-konformen Betrieb gilt: Die mit PE gekennzeichneten Anschlüsse sind ausschließlich für die Funktionserdung bestimmt. 10.4.1 Übersicht X20B X700 X300...

  • Seite 91: X2A: Bremse A

    STÖBER 10 | Anschluss 10.4.2 X2A: Bremse A An X2A wird die Bremse von Achse A angeschlossen. Alle Gerätetypen des Antriebsreglers TC6 können im Standard eine 24 V -Bremse ansteuern. Information Beachten Sie, dass Bremsen von anderen Herstellern nur nach Rücksprache mit STÖBER angeschlossen werden dürfen.

  • Seite 92: X2A: Motortemperatursensor A

    STÖBER 10.4.3 X2A: Motortemperatursensor A An Klemme X2A wird der Motortemperatursensor von Achse A angeschlossen. Alle Gerätetypen des Antriebsreglers TC6 verfügen über Anschlüsse für PTC-Thermistoren. Information Die Auswertung des Temperatursensors ist immer aktiv. Ist ein Betrieb ohne Temperatursensor zulässig, müssen die Anschlüsse an X2 gebrückt werden.

  • Seite 93: X4A: Encoder A

    STÖBER 10 | Anschluss 10.4.6 X4A: Encoder A An X4A wird der Encoder von Achse A angeschlossen. ACHTUNG! Gefahr der Encoderzerstörung! X4 darf bei eingeschaltetem Gerät nicht gesteckt oder abgezogen werden! ACHTUNG! Gefahr der Encoderzerstörung! An X4 dürfen nur Encoder mit geeignetem Eingangsspannungsbereich (mindestens 12 V ) angeschlossen werden.

  • Seite 94: Tab. 81 Anschlussbeschreibung X4A Für Inkrementalencoder Ttl Differenziell Und Htl Differenziell

    10 | Anschluss STÖBER Inkrementalencoder TTL differenziell und HTL differenziell (HTL über Adapter HT6) Buchse Bezeichnung Funktion 8|7|6|5|4|3|2|1 — — 0 V GND Bezugspotenzial für Encoderversorgung an Pin 4 — — 15|14|13|12|11|10|9 Encoderversorgung B + Differenzieller Eingang für B-Spur — — N + Differenzieller Eingang für N-Spur A + Differenzieller Eingang für A-Spur...

  • Seite 95: Tab. 82 Anschlussbeschreibung X4A Für Resolver

    STÖBER 10 | Anschluss Resolver Buchse Bezeichnung Funktion 8|7|6|5|4|3|2|1 S4 Sin + Sin-Eingang R1 Ref − Bezugspotenzial für Pin 6 S3 Cos + Cos-Eingang 15|14|13|12|11|10|9 — — — — R2 Ref + Resolver-Erregungssignal 1TP1 Reserve — — S2 Sin − Bezugspotenzial für Pin 1 — —...

  • Seite 96: Tab. 83 Anschlussbeschreibung X4A Für Encoder Endat 3 Und Hiperface Dsl

    10 | Anschluss STÖBER Encoder EnDat 3 und HIPERFACE DSL Buchse Bezeichnung Funktion 8|7|6|5|4|3|2|1 — — P_D − Inverses Signal EnDat 3 oder HIPERFACE DSL (Auswertung Motortemperatursensor über EnDat- oder DSL-Kommunikation) 15|14|13|12|11|10|9 — — P_D + Signal EnDat 3 oder HIPERFACE DSL (Auswertung Motortemperatursensor über EnDat oder DSL- Kommunikation) —...

  • Seite 97: X4B: Encoder B

    STÖBER 10 | Anschluss 10.4.6.1 Schnittstellenadapter AP6 (Resolver) AP6A00 – Resolver (9-polig an 15-polig) Buchse Bezeichnung Funktion Stecker 1 | 2 | 3 | 4 | 5 — — — 1|2|3|4|5|6|7|8|9 1TP1 — — S2 Sin − Bezugspotenzial für Sin- Eingang 10|11|12|13|14|15 6 | 7 | 8 | 9 S1 Cos −...

  • Seite 98: X9: Service-Schnittstelle Ethernet

    10 | Anschluss STÖBER 10.4.8 X9: Service-Schnittstelle Ethernet X9 dient dem Anschluss des Antriebsreglers an einen PC mit installierter Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite. Buchse Bezeichnung Funktion 1|2|3|4|5|6|7|8 TxData+ Ethernet-Kommunikation TxData− RecvData+ — — — — RecvData− Ethernet-Kommunikation — — — — Tab. 87: Anschlussbeschreibung X9 Kabelanforderungen Merkmal Alle Baugrößen...

  • Seite 99: Ul-Konformer Betrieb

    Klemme X10, die Verlegeart und die Umgebungstemperatur. UL-konformer Betrieb Die an Klemme X10 des Antriebsreglers TC6 vorhandene Erdung darf nicht für die Schutzerdung verwendet werden. Das Gehäuse der Antriebsregler ist durch den Erdungsbolzen M6 mit der Schutzerdung zu verbinden (4,0 Nm, 35 Lb.inch).

  • Seite 100: X11: Versorgung 24 V

    10 | Anschluss STÖBER 10.4.10 X11: Versorgung 24 V Der Anschluss von 24 V an X11 ist für die Versorgung des Steuerteils erforderlich. ACHTUNG! Geräteschaden durch Überlastung! Wird die 24 V -Versorgung über die Klemme an mehrere Geräte geschleift, kann ein zu hoher Strom die Klemme beschädigen.

  • Seite 101: X12: Sicherheitstechnik (Option Sr6)

    10 | Anschluss . 11 X12: Sicherheitstechnik (Option SR6) Die Option SR6 erweitert den Antriebsregler TC6 um die Sicherheitsfunktion STO über Klemme X12. Die zweikanalig aufgebaute Sicherheitsfunktion STO wirkt bei Doppelachsreglern auf beide Achsen. Information Wenn Sie die Sicherheitsfunktion STO über Klemmen nutzen möchten, lesen Sie in jedem Fall das Handbuch zum Sicherheitsmodul SR6.

  • Seite 102: X20A: Motor A

    10 | Anschluss STÖBER 10.4.12 X20A: Motor A An X20A wird der Motor von Achse A angeschlossen. UL-konformer Betrieb Die Schutzerdung der Motoren, die an die Antriebsregler angeschlossen sind, darf nicht über die Klemmen X20A und X20B erfolgen. Der Schutzleiteranschluss des Motors muss anwendungsspezifisch in Übereinstimmung mit den geltenden elektrischen Standards sichergestellt werden.

  • Seite 103: X20B: Motor B

    STÖBER 10 | Anschluss Information Zur Sicherstellung einer störungsfreien Funktion empfehlen wir, die auf das Gesamtsystem abgestimmten Kabel von STÖBER zu verwenden. Beim Einsatz ungeeigneter Anschluss- oder Verbindungskabel behalten wir uns den Ausschluss der Gewährleistungsansprüche vor. Geschirmter Anschluss des Leistungskabels Beachten Sie für den Anschluss des Leistungskabels folgende Punkte: §...

  • Seite 104: X22: Zwischenkreiskopplung

    10 | Anschluss STÖBER 10.4.15 X22: Zwischenkreiskopplung Klemme X22 steht für die Zwischenkreiskopplung des Antriebsreglers zur Verfügung. Beachten Sie für den Aufbau von Quick DC-Link die Informationen zur Projektierung im Kapitel Zwischenkreiskopplung [} 57]. Baugröße 0 Klemme Bezeichnung Funktion D− Anschluss Zwischenkreis 1 | 2 Tab.

  • Seite 105: X117: Encodersimulation Und Ai1 - Ai2

    STÖBER 10 | Anschluss 10.4.16 X117: Encodersimulation und AI1 – AI2 X117 für die Encodersimulation Wenn Sie X117 für die Encodersimulation nutzen möchten, beachten Sie die technischen Daten im Kapitel Encodersimulation [} 49]. X117 für analoge Signale Beachten Sie für die Auswertung analoger Signale an X117 die Spezifikation der analogen Eingänge in den technischen Daten des Antriebsreglers, siehe Kapitel Ein- und Ausgänge [} 36].

  • Seite 106: Abb. 29 Anschlussbeispiel Analoge Eingänge An Klemme X117

    10 | Anschluss STÖBER Anschlussbeispiel analoge Eingänge TC6: X117 Steuerung AI1+ AO1+ AI1- AO1- Schirm- Analoge Analoge AI2+ AO2+ Eingänge Ausgänge AI2- AO2- Schirm Abb. 29: Anschlussbeispiel analoge Eingänge an Klemme X117 Anschlussbeispiel Encodersimulation TC6: X117 Steuerung Spur A Spur A...

  • Seite 107: X118: Do1 - Do2

    STÖBER 10 | Anschluss 10.4.17 X118: DO1 – DO2 Auf Klemme X118 befinden sich die digitalen Ausgänge 1 bis 2. X118 für digitale Signale Beachten Sie für die Auswertung digitaler Signale an X118 die Spezifikation der digitalen Ausgänge in den technischen Daten des Antriebsreglers, siehe Kapitel Ein- und Ausgänge [} 36].

  • Seite 108: X119: Di1 - Di2 Und Di6 - Di7

    10 | Anschluss STÖBER 10.4.18 X119: DI1 – DI2 und DI6 – DI7 Auf Klemme X119 befinden sich die digitalen Eingänge 1 bis 2 und 6 bis 7. X119 für digitale Signale Beachten Sie für die Auswertung digitaler Signale an X119 die Spezifikation der digitalen Eingänge in den technischen Daten des Antriebsreglers, siehe Kapitel Ein- und Ausgänge [} 36].

  • Seite 109: X300: Versorgung 24 V Bremse

    STÖBER 10 | Anschluss 10.4.19 X300: Versorgung 24 V Bremse X300 dient der Bremsenversorgung. ACHTUNG! Geräteschaden durch Überlastung! Wird die 24 V -Versorgung über die Klemme an mehrere Geräte geschleift, kann ein zu hoher Strom die Klemme beschädigen. ▪ Stellen Sie sicher, dass der Strom über die Klemme den Wert von 15 A (UL: 10 A) nicht übersteigt. Elektrische Daten Einzelachsregler Doppelachsregler...

  • Seite 110: X700: Sd-Slot

    10 | Anschluss STÖBER 10.4.20 X700: SD-Slot Der SD-Slot dient der Datensicherung für den Service-Fall. Unterstützt werden SD- und SDHC-Karten mit einer Speicherkapazität von 128 MB bis 32 GB. SDHC-Karten mit einer Speicherkapazität von 64 GB können nur verwendet werden, wenn sie vorab auf max. 32 GB umformatiert wurden. Da höhere Kapazitäten die Regler-Anlaufzeit erhöhen, empfiehlt STÖBER den Einsatz von Karten mit einer Speicherkapazität von 2 bis 4 GB.
  • Seite 111 STÖBER 10 | Anschluss 4. Stecken Sie die Klemmen X20A und X2A auf und ziehen Sie die Schrauben von X20A an. 5. Optional: Schließen Sie die Versorgungsspannung für die Bremsen an Klemme X300 an und stecken Sie diese auf. 6. Bei Doppelachsreglern: Wiederholen Sie die Schritte 2 bis 4 für die Klemmen X2B und X20B. 7.

  • Seite 112: Bremswiderstand

    10 | Anschluss STÖBER 10.5 Bremswiderstand Gehäuseerdung des Bremswiderstands Beachten Sie für die Gehäuseerdung des Bremswiderstands die Informationen zum korrekten Anschluss des Schutzleiters im Kapitel Anschluss des Schutzleiters [} 87]. 10.5.1 Anschlussbeschreibung FZMU, FZZMU Die internen Anschlüsse des Rohrfestwiderstands sind mit wärmebeständiger, silikonisolierter Litze auf Klemmen verdrahtet.

  • Seite 113: Ausgangsdrossel

    STÖBER 10 | Anschluss 10.6 Ausgangsdrossel WARNUNG! Verbrennungsgefahr! Brandgefahr! Sachschaden! Drosseln und Bremswiderstände können sich unter zulässigen Betriebsbedingungen auf über 100 °C erhitzen. ▪ Treffen Sie Schutzmaßnahmen gegen unbeabsichtigtes und beabsichtigtes Berühren der Drossel oder des Bremswiderstands. ▪ Stellen Sie sicher, dass sich keine entzündlichen Materialien in der Nähe von Drossel oder Bremswiderstand befinden. ▪...
  • Seite 114 10 | Anschluss STÖBER Geschirmter Anschluss des Leistungskabels Beachten Sie für den Anschluss des Leistungskabels bei einem Motor mit Ausgangsdrossel folgende Punkte: § Erden Sie den Schirm des Leistungskabels großflächig in unmittelbarer Nähe zur Ausgangsdrossel, z. B. mit elektrisch leitenden Metallkabelklemmen auf einer geerdeten Sammelschiene. §...

  • Seite 115: Kabel

    STÖBER 10 | Anschluss 10.7 Kabel Beachten Sie, dass Motor, Kabel und Antriebsregler für sich gesehen elektrische Eigenschaften besitzen, die sich gegenseitig beeinflussen. Ungünstige Kombinationen führen möglicherweise zu unzulässigen Spannungsspitzen an Motor und Antriebsregler und damit zu einem erhöhten Verschleiß. Berücksichtigen Sie darüber hinaus bei der Auswahl geeigneter Kabel folgende Hinweise: §...

  • Seite 116: Leistungskabel

    10 | Anschluss STÖBER 10.7.1 Leistungskabel Synchron-Servomotoren und Lean-Motoren von STÖBER sind standardmäßig mit Steckverbindern ausgestattet, Asynchronmotoren hingegen mit Klemmenkasten. STÖBER bietet passende Kabel in unterschiedlichen Längen, Leiterquerschnitten und Steckergrößen an. 10.7.1.1 Anschlussbeschreibung Die Leistungskabel sind je nach Größe des Motorsteckverbinders in folgenden Ausführungen erhältlich: §...

  • Seite 117: Antriebsreglerseitiger Anschluss

    STÖBER 10 | Anschluss Antriebsreglerseitiger Anschluss 1BD1 1BD2 1TP1 1TP2 Leistungskabel, Kabelschirm mit Schrumpfschlauch Anschluss Klemme X20, Motor Anschluss Klemme X2, Bremse Anschluss Klemme X2, Temperatursensor Motortyp Anschluss BG 0 bis BG 2 Synchron-Servomotor, Ohne Ausgangsdrossel 50 m, geschirmt Asynchronmotor Synchron-Servomotor, Mit Ausgangsdrossel 100 m, geschirmt Asynchronmotor...
  • Seite 118 10 | Anschluss STÖBER Leistungskabel – Steckverbinder con.15 Motor Kabel Antriebsregler (3) – (5) Anschlussbild Bezeichnung Motorint. Ader-Nr./ Motor Aderfarbe Aderfarbe — — — — — — 1TP1 — — 1TP2 — — 1BD1 — — 1BD2 — — — —...
  • Seite 119 STÖBER 10 | Anschluss Leistungskabel – Steckverbinder con.23 Motor Kabel Antriebsregler (3) – (5) Anschlussbild Bezeichnung Motorint. Ader-Nr./ Motor Aderfarbe Aderfarbe — — — — — — 1BD1 BK/RD — — 1BD2 — — 1TP1 — — 1TP2 — — GNYE GNYE —...

  • Seite 120: Encoderkabel

    10 | Anschluss STÖBER 10.7.2 Encoderkabel Motoren von STÖBER sind standardmäßig mit Encodersystemen und Steckverbindern ausgerüstet. STÖBER bietet passende Kabel in unterschiedlichen Längen, Leiterquerschnitten und Steckergrößen an. In Abhängigkeit von den jeweiligen Motortypen können unterschiedliche Encodersysteme eingesetzt werden. 10.7.2.1 Encoder EnDat 2.1/2.2 digital Passende Encoderkabel sind nachfolgend beschrieben.
  • Seite 121 STÖBER 10 | Anschluss Encoderkabel – Steckverbinder con.15 Bei den induktiven Encodern EnDat 2.2 digital "EBI 1135" und "EBI 135" mit Multiturn-Funktion wird die Spannungsversorgung gepuffert. Pin 2 und Pin 3 des Motors sind in diesem Fall mit der Pufferbatterie U belegt.
  • Seite 122 10 | Anschluss STÖBER Encoderkabel – Steckverbinder con.17 Bei den induktiven Encodern EnDat 2.2 digital "EBI 1135" und "EBI 135" mit Multiturn-Funktion wird die Spannungsversorgung gepuffert. Pin 2 und Pin 3 des Motors sind in diesem Fall mit der Pufferbatterie U belegt.
  • Seite 123 STÖBER 10 | Anschluss Encoderkabel – Steckverbinder con.23 Motor Kabel Antriebsregler Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe Aderfarbe Clock + Sense BNGN — — — — — — — — Data − Data + — — — — Clock − — — — — 0 V GND WHGN —...
  • Seite 124 10 | Anschluss STÖBER 10.7.2.2 SSI-Encoder Passende Encoderkabel sind nachfolgend beschrieben. 10.7.2.2.1 Anschlussbeschreibung Das Encoderkabel ist in der Steckverbindergröße con.23 mit einem Schnellverschluss speedtec erhältlich. con.23 Steckverbinder STÖBER Encoderkabel D-Sub X4 Encoderkabel – Steckverbinder con.23 Motor Kabel Antriebsregler Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe Aderfarbe Clock +...
  • Seite 125 Steckverbinder STÖBER Encoderkabel D-Sub X4 Information Für den Anschluss eines Inkrementalencoders HTL an Klemme X4 des Antriebsreglers TC6 oder SI6 benötigen Sie den Adapter HT6 (Id.-Nr. 56665). HT6 übernimmt die Pegelumsetzung von HTL-Signalen auf TTL-Signale. Encoderkabel – Steckverbinder con.23 Motor...
  • Seite 126 10 | Anschluss STÖBER 10.7.2.4 Resolver Passende Encoderkabel sind nachfolgend beschrieben. 10.7.2.4.1 Anschlussbeschreibung Die Encoderkabel sind je nach Größe des Motorsteckverbinders in folgenden Ausführungen erhältlich: § Schnellverschluss für con.15 § Schnellverschluss speedtec für con.17 und con.23 con.15 con.17 con.23 Steckverbinder STÖBER Encoderkabel D-Sub X4 Information...
  • Seite 127 STÖBER 10 | Anschluss Encoderkabel – Steckverbinder con.15 Motor Kabel Antriebsregler Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe Aderfarbe S3 Cos + S1 Cos − S4 Sin + S2 Sin − 1TP1 1TP2 R2 Ref + YEWH/ BKWH R1 Ref − RDWH — — — — — — — — —...
  • Seite 128 10 | Anschluss STÖBER Encoderkabel – Steckverbinder con.17 Motor Kabel Antriebsregler Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe Aderfarbe S3 Cos + S1 Cos − S4 Sin + S2 Sin − 1TP1 1TP2 R2 Ref + YEWH/ BKWH R1 Ref − RDWH — — — — — — — — —...
  • Seite 129 STÖBER 10 | Anschluss Encoderkabel – Steckverbinder con.23 Motor Kabel Antriebsregler Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe Aderfarbe S3 Cos + S1 Cos − S4 Sin + S2 Sin − 1TP1 — 1TP2 — R2 Ref + YEWH/ BKWH R1 Ref − RDWH — — — — — — —...

  • Seite 130: One Cable Solution Endat 3 Und Hiperface Dsl

    10 | Anschluss STÖBER 10.7.3 One Cable Solution EnDat 3 und HIPERFACE DSL Synchron-Servomotoren von STÖBER sind standardmäßig mit Steckverbindern ausgestattet. STÖBER bietet passende Kabel in unterschiedlichen Längen, Leiterquerschnitten und Steckergrößen an. Für einen Motoranschluss als One Cable Solution (OCS) in Verbindung mit Encoder EnDat 3 oder HIPERFACE DSL benötigen Sie Hybridkabel, bei denen Encoderkommunikation und Leistungsübertragung in einem gemeinsamen Kabel erfolgen.
  • Seite 131 STÖBER 10 | Anschluss Hybridkabel – Steckverbinder con.23 Motor Kabel Antriebsregler (3) – (5) Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe Ader-Nr./ Aderfarbe 1/L1 — — 2/L2 — — 3/L3 — — P_D− — — P_D-Schirm — — — — Gehäuse 1BD1 — — P_D+ —...

  • Seite 132: Was Sie Vor Der Inbetriebnahme Wissen Sollten

    11 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Nachfolgende Kapitel ermöglichen Ihnen einen schnellen Einstieg in den Aufbau der Programmoberfläche sowie die zugehörigen Fensterbezeichnungen und liefert Ihnen relevante Informationen rund um Parameter sowie zum generellen Speichern Ihrer Projektierung.
  • Seite 133 STÖBER 11 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Bereich Beschreibung Arbeitsbereich Im Arbeitsbereich öffnen sich die verschiedenen Fenster, über die Sie ihr Antriebsprojekt bearbeiten können, wie z. B. der Projektierungsdialog, die Assistenten, die Parameterliste oder das Analysewerkzeug Scope. Parameterprüfung Die Parameterprüfung weist auf Auffälligkeiten und Unstimmigkeiten hin, die bei der Plausibilitätsprüfung der berechenbaren Parameter festgestellt wurden.

  • Seite 134: Bedeutung Der Parameter

    11 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 11.2 Bedeutung der Parameter Über Parameter passen Sie die Funktionen des Antriebsreglers an Ihre individuelle Anwendung an. Parameter visualisieren darüber hinaus aktuelle Istwerte (Istdrehzahl, Istdrehmoment ...) und lösen generell Aktionen wie Werte speichern, Phasen testen usw.

  • Seite 135: Parameterarten Und Datentypen

    STÖBER 11 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 11.2.2 Parameterarten und Datentypen Neben der thematischen Sortierung in einzelne Gruppen gehören alle Parameter einem bestimmten Datentyp und einer Parameterart an. Der Datentyp eines Parameters wird in der Parameterliste, Tabelle Eigenschaften angezeigt. Die Zusammenhänge zwischen Parameterarten, Datentypen und deren Wertebereich entnehmen Sie nachfolgender Tabelle.

  • Seite 136: Parametertypen

    11 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 11.2.3 Parametertypen Bei Parametern werden folgende Typen unterschieden. Parametertyp Beschreibung Beispiel Einfache Parameter Bestehen aus einer Gruppe und einer Zeile A21 Bremswiderstand R: Wert = 100 Ohm mit einem fest definierten Wert. Array-Parameter Bestehen aus einer Gruppe, einer Zeile und A10 Zugriffslevel...

  • Seite 137: Parametersichtbarkeit

    STÖBER 11 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 11.2.5 Parametersichtbarkeit Die Sichtbarkeit eines Parameters hängt von dem in der Software definierten Zugriffslevel, der Abhängigkeit von weiteren Parametern, der gewählten Applikation sowie von der Version der zugehörigen Firmware ab. Zugriffslevel Die Zugriffsmöglichkeiten auf die einzelnen Parameter der Software sind hierarchisch gestaffelt und in einzelne Level unterteilt.

  • Seite 138: Netzausfallsicheres Speichern

    11 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 11.4 Netzausfallsicheres Speichern Sämtliche Projektierungen, Parametrierungen und damit verbundene Änderungen an Parameterwerten sind nach der Übertragung an den Antriebsregler wirksam, aber noch nicht nichtflüchtig gespeichert. Speichern auf einem Antriebsregler Um die Konfiguration netzausfallsicher auf einem Antriebsregler zu speichern, haben Sie folgende Möglichkeiten: §...

  • Seite 139: Inbetriebnahme

    STÖBER 12 | Inbetriebnahme Inbetriebnahme Nachfolgende Kapitel beinhalten die Inbetriebnahme Ihres Antriebssystems mithilfe der Software DriveControlSuite. Informationen zu den Systemvoraussetzungen und zur Installation der Software entnehmen Sie dem Kapitel DriveControlSuite [} 278]. Für die Komponenten Ihres Achsmodells setzen wir eine der folgenden beiden Kombinationen voraus: STÖBER Synchron-Servomotor mit Encoder EnDat 2.2 digital, EnDat 3 oder HIPERFACE DSL (und optionaler Bremse) Diese Motoren sind samt allen für die Projektierung relevanten Daten sowohl in der Motordatenbank der DriveControlSuite...

  • Seite 140: Projekt Aufsetzen

    12 | Inbetriebnahme STÖBER 12.1 Projekt aufsetzen Um sämtliche Antriebsregler und Achsen Ihres Antriebssystems über die DriveControlSuite konfigurieren zu können, müssen Sie diese im Rahmen eines Projekts erfassen. 12.1.1 Antriebsregler und Achse projektieren Erstellen Sie ein neues Projekt und projektieren Sie den ersten Antriebsregler samt zugehöriger Achse. Neues Projekt anlegen 1.

  • Seite 141: Achse Projektieren

    STÖBER 12 | Inbetriebnahme Achse projektieren 1. Klicken Sie auf Achse 2. Register Eigenschaften: Stellen Sie die Beziehung zwischen Ihrem Schaltplan und der zu projektierenden Achse in der DriveControlSuite her. Referenz: Geben Sie das Referenzkennzeichen (Betriebsmittelkennzeichen) der Achse an. Bezeichnung: Benennen Sie die Achse eindeutig. Version: Versionieren Sie Ihre Projektierung.

  • Seite 142: Modul Projektieren

    12 | Inbetriebnahme STÖBER 12.1.4 Modul projektieren Benennen Sie Ihr Modul eindeutig, geben Sie das Referenzkennzeichen an und hinterlegen Sie optional Zusatzinformationen wie Version und Änderungshistorie des Moduls. 1. Markieren Sie im Projektbaum das Modul und klicken Sie im Projektmenü auf Projektierung. ð...

  • Seite 143: Mechanisches Achsmodell Abbilden

    STÖBER 12 | Inbetriebnahme 12.2 Mechanisches Achsmodell abbilden Um Ihren realen Antriebsstrang mit einem oder mehreren Antriebsreglern in Betrieb nehmen zu können, müssen Sie Ihre vollständige mechanische Umgebung in der DriveControlSuite abbilden. 12.2.1 STÖBER Motor parametrieren Sie haben einen der folgenden Motoren projektiert: STÖBER Synchron-Servomotor mit Encoder EnDat 2.2 digital, EnDat 3 oder HIPERFACE DSL (mit optionaler Bremse) Mit der Projektierung des entsprechenden Motors werden automatisch Begrenzungswerte für Ströme und Drehmomente...

  • Seite 144: Achsmodell Parametrieren

    12 | Inbetriebnahme STÖBER 12.2.2 Achsmodell parametrieren Parametrieren Sie den Aufbau Ihres Antriebs in dieser Reihenfolge: § Achsmodell definieren § Achse skalieren § Positions- und Geschwindigkeitsfenster parametrieren § Achse begrenzen (optional) • Position begrenzen • Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck begrenzen •...

  • Seite 145: Achsmodell Definieren

    STÖBER 12 | Inbetriebnahme 12.2.2.1 Achsmodell definieren 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die erste projektierte Achse. 2. Wählen Sie Assistent Achsmodell. 3. I05 Achstyp: Definieren Sie, ob der Achstyp rotatorisch oder translatorisch ist. 3.1.

  • Seite 146: Achse Skalieren

    12 | Inbetriebnahme STÖBER 12.2.2.2 Achse skalieren 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die erste projektierte Achse. 2. Wählen Sie Assistent Achsmodell > Achse: Skalierung. 3. Skalieren Sie die Achse, indem Sie die Gesamtübersetzung zwischen Motor und Abtrieb konfigurieren. Um Ihnen die Skalierung zu erleichtern, steht Ihnen der Skalierungsrechner Umrechnung Position, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen, Drehmoment/Kraft...
  • Seite 147 STÖBER 12 | Inbetriebnahme 12.2.2.4 Achse begrenzen Begrenzen Sie, sofern notwendig, die Bewegungsgrößen Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck sowie Drehmoment/Kraft gemäß den für Ihr Achsmodell geltenden Bedingungen. Position begrenzen (optional) 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die erste projektierte Achse.

  • Seite 148: Konfiguration Testen

    12 | Inbetriebnahme STÖBER 12.3 Konfiguration testen Bevor Sie mit der Parametrierung Ihrer Applikation fortfahren, empfehlen wir, Ihr projektiertes Achsmodell über die Steuertafel Tippen zu testen. Prüfen Sie Ihr projektiertes Achsmodell sowie Ihre parametrierten elektrischen und mechanischen Daten auf Plausibilität, indem Sie Ihre Konfiguration zu Testzwecken auf einen Ihrer Antriebsregler übertragen und den Antrieb statt über eine Steuerung über die Steuertafel Tippen kontrollieren.

  • Seite 149: Konfiguration Übertragen

    STÖBER 12 | Inbetriebnahme 12.3.1 Konfiguration übertragen Um die Konfiguration auf einen oder mehrere Antriebsregler zu übertragen und zu speichern, müssen Sie Ihren PC und die Antriebsregler über das Netzwerk verbinden. WARNUNG! Personen- und Sachschaden durch Achsbewegung! Wenn eine Online-Verbindung der DriveControlSuite zum Antriebsregler besteht, können Änderungen der Konfiguration zu unerwarteten Achsbewegungen führen.

  • Seite 150: Konfiguration Speichern

    12 | Inbetriebnahme STÖBER 12.3.2 Konfiguration speichern ü Sie haben die Konfigurationen erfolgreich übertragen. 1. Fenster Online-Verbindung: Klicken Sie auf Werte speichern (A00). ð Das Fenster Werte speichern (A00) öffnet sich. 2. Klicken Sie auf Aktion starten. ð Die Konfigurationen werden gespeichert. 3.

  • Seite 151: Kommunikation

    STÖBER 13 | Kommunikation Kommunikation Für die Kommunikation mit dem Antriebsregler TC6 stehen folgende Optionen zur Verfügung: § Kommunikation zwischen Antriebsregler und Steuerung über Klemmen § Kommunikation zwischen Antriebsregler und PC zwecks Inbetriebnahme, Optimierung und Diagnose via Direktverbindung Die auf dem PC installierte Projektierungs- und Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite ist in der Lage, mehrere Direktverbindungen parallel zu handhaben.

  • Seite 152: Optimierung Der Regelungskaskade

    14 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER Optimierung der Regelungskaskade Nachfolgende Kapitel beschreiben als Grundlage zunächst den Aufbau der Regelungskaskade sowie die prinzipielle Vorgehensweise für deren Optimierung. Anschließend erfahren Sie, wie Sie für nahezu 80 % aller Anwendungen Ihre Regelungskaskade anhand von wenigen Parametern prüfen und die voreingetragenen Werte gegebenenfalls für Ihren konkreten Anwendungsfall optimieren können.

  • Seite 153: Geschwindigkeitsregler

    STÖBER 14 | Optimierung der Regelungskaskade 14.1.3 Geschwindigkeitsregler Der Geschwindigkeitsregler ist ein PI-Regler (Proportional-Integral-Regler). Die Einstellungen für den Geschwindigkeitsregler sind lastabhängig. Eine Geschwindigkeitsregelung wird immer bei Vektorregelung benötigt. 14.1.4 Stromregler Der Stromregler ist ein PID-Regler (Proportional-Integral-Differenzial-Regler). Die Einstellungen für den Stromregler sind lastunabhängig.

  • Seite 154: Beispielprojekt

    14 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER 14.3 Beispielprojekt Die in den nachfolgenden Kapiteln beschriebene Optimierung basiert auf folgenden Rahmenbedingungen und Einstellungen. Zielvorgabe Hohe Dynamik bei möglichst hoher Geschwindigkeit, jedoch ohne Überschwingen des Systems. Systemkomponenten § STÖBER Antriebsregler der 6. Generation §...

  • Seite 155: Tippen-Einstellungen

    STÖBER 14 | Optimierung der Regelungskaskade 14.3.2 Tippen-Einstellungen Testen Sie während der Optimierung jede Änderung über die Steuertafel Tippen mit folgenden Einstellungen: § I26 Tip-Regelungsart: • Optimierung des Geschwindigkeitsreglers: Wählen Sie 0: Geschwindigkeitsregelung, um mit den Bit Tip+ und Tip− eine reine Geschwindigkeitsregelung ohne überlagerten Positionsregler zu erhalten.

  • Seite 156: Schematischer Ablauf

    14 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER 14.4 Schematischer Ablauf Nachfolgende Grafik zeigt den schematischen Ablauf für die Optimierung der Regelungskaskade. Welche Schritte im Einzelnen erforderlich sind, ist abhängig von der Steuerart. Die Kapitel zur Optimierung setzen folgende Steuerarten voraus: § B20 = 64: SSM - Vektorregelung für Synchron-Servomotoren §...

  • Seite 157: Stromregler - Hinweise

    STÖBER 14 | Optimierung der Regelungskaskade 14.5 Stromregler – Hinweise Die Einstellungen des Stromreglers sind ausschließlich abhängig vom Motortyp, jedoch nicht von der Last oder Applikation. Nehmen Sie keine Änderungen am Stromregler vor, wenn Sie Komponenten von STÖBER einsetzen! Die Daten eines Motors von STÖBER sind Bestandteil der Motordatenbank der DriveControlSuite sowie des elektronischen Typenschilds.

  • Seite 158: 1: Geschwindigkeitsregler - Filter Istgeschwindigkeit

    14 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER 14.7 1: Geschwindigkeitsregler – Filter Istgeschwindigkeit Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss der Tiefpass-Filterzeitkonstante auf den Geschwindigkeitsregler. PI-Regler Referenz Tiefpass Zeit Zeit Abb. 40: Geschwindigkeitsregler – Filter für die Istgeschwindigkeit Die Tiefpass-Filterzeitkonstante für die Istgeschwindigkeit des Motorencoders definieren Sie in C34. Auswirkungen C34 wirkt sich auf die Laufruhe des Motors und die mit dem Antrieb erreichbare Dynamik aus;...
  • Seite 159 STÖBER 14 | Optimierung der Regelungskaskade Encodertyp Encoderschnittstelle Richtwert C34 [ms] EKS 36 HIPERFACE DSL 0,4 – 0,6 EQI 1130 EnDat 2.1 digital 1,4 – 1,8 EQI 1131 EnDat 2.2 digital, EnDat 3 0,4 – 0,6 EQI 1329 EnDat 2.1 digital 1,2 –...

  • Seite 160: 2: Geschwindigkeitsregler - Proportionalbeiwert

    14 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER 14.8 2: Geschwindigkeitsregler – Proportionalbeiwert Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss des Proportionalbeiwerts auf den Geschwindigkeitsregler. PI-Regler Referenz Integral Tiefpass Zeit Zeit Abb. 41: Geschwindigkeitsregler – Proportionalbeiwert Den Proportionalbeiwert K des Geschwindigkeitsreglers definieren Sie in C31. Auswirkungen Eine Anpassung des P-Anteils hat grundsätzlich auch eine Auswirkung auf den I-Anteil.
  • Seite 161 STÖBER 14 | Optimierung der Regelungskaskade Abb. 42: Scope – Proportionalbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C31), Default-Einstellung Grün Sollwert Braun Istwert bei Default-Einstellung Abb. 43: Scope – Proportionalbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C31), Dauerschwingen Grün Sollwert Istwert, der ein Dauerschwingen bei Erreichen der Stabilitätsgrenze zeigt...
  • Seite 162 14 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER Abb. 44: Scope – Proportionalbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C31), optimierter Wert Grün Sollwert Gelb Istwert bei optimiertem Beiwert...
  • Seite 163 STÖBER 14 | Optimierung der Regelungskaskade Für nachfolgende Scope-Aufnahme wurde der Zoom-Faktor erhöht, um anhand weiterer Werte das Überschwingen zu zeigen, das bei Erreichen der Stabilitätsgrenze in Dauerschwingen übergeht. Abb. 45: Scope – Proportionalbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C31), Überschwingen Grün Sollwert Türkis Istwert, der ein kurzes Überschwingen zeigt Gelb Istwert bei optimiertem Beiwert...

  • Seite 164: 3: Geschwindigkeitsregler - Integrierbeiwert

    14 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER 14.9 3: Geschwindigkeitsregler – Integrierbeiwert Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss des Integrierbeiwerts auf den Geschwindigkeitsregler. PI-Regler Referenz Integral Tiefpass Zeit Zeit Abb. 46: Geschwindigkeitsregler – Integrierbeiwert Der Integrierbeiwert K des Geschwindigkeitsreglers ergibt sich aus dem Proportionalbeiwert K und der Nachstellzeit T ÷...

  • Seite 165: Geschwindigkeitsregler - Fazit

    STÖBER 14 | Optimierung der Regelungskaskade Abb. 47: Scope – Integrierbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C32) Grün Sollwert Istwert, der ein Überschwingen zeigt Gelb Istwert bei optimiertem Beiwert Braun Istwert bei Default-Einstellung Türkis Istwert bei deaktiviertem Beiwert (≤ 1) 14.10 Geschwindigkeitsregler – Fazit Zusammenfassend lässt sich für die Optimierung des Geschwindigkeitsreglers Folgendes festhalten: §...

  • Seite 166: 4: Positionsregler - Proportionalbeiwert

    14 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER 14.11 4: Positionsregler – Proportionalbeiwert Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss des Proportionalbeiwerts auf den Positionsregler. ∆x P-Regler Vorsteuerung Abb. 48: Positionsregler – Proportionalbeiwert Den Proportionalbeiwert K des Positionsreglers definieren Sie in I20. Auswirkungen Je höher der Beiwert ist, desto geringer ist der Schleppfehler, aber desto emfindlicher wird das System. Vorgehensweise 1.

  • Seite 167: 5: Positionsregler - Vorsteuerung Geschwindigkeitsregler

    STÖBER 14 | Optimierung der Regelungskaskade 14.12 5: Positionsregler – Vorsteuerung Geschwindigkeitsregler Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss der Vorsteuerung auf den Positionsregler. ∆x P-Regler Vorsteuerung Abb. 49: Positionsregler – Vorsteuerung des Geschwindigkeitsreglers Bei steuerungserzeugter externer oder antriebserzeugter interner Vorsteuerung wird zusätzlich zur Sollposition auch die Sollgeschwindigkeit berechnet.

  • Seite 168: Positionsregler - Fazit

    14 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER 14.13 Positionsregler – Fazit Zusammenfassend lässt sich für die Optimierung des Positionsreglers Folgendes festhalten: § Ist der Geschwindigkeitsregler optimiert, sind für den Positionsregler nur kleine Anpassungen erforderlich. 14.14 Sonderfälle In den nachfolgend beschriebenen Fällen sind weitere Parameter für die Optimierung relevant. 14.14.1 Stromregler –...

  • Seite 169: Geschwindigkeitsregler - Hohes Sollmoment

    STÖBER 14 | Optimierung der Regelungskaskade Abb. 51: Scope – Motor erreicht Sättigung, mit Nachführung (B59) Grün Sollstrom Iststrom 14.14.2 Geschwindigkeitsregler – hohes Sollmoment C36 Tiefpass M/F-Soll: Wird das Sollmoment beispielsweise bei maximaler Auslastung des Antriebsreglers sehr hoch, kann über diesen Parameter das Sollmoment gefiltert werden.

  • Seite 170: Bremse

    15 | Bremse STÖBER Bremse Die nachfolgenden Kapitel beschreiben die grundsätzlichen Einstellungen der Bremse mit Hilfe der Inbetriebnahme- Software DriveControlSuite sowie das funktionale, nicht sichere Bremsenmanagement mit einer Bremse. 15.1 Bremse aktivieren Sie aktivieren die Bremse in Parameter F00. 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die erste projektierte Achse.

  • Seite 171: Bremse Einmessen

    STÖBER 15 | Bremse 15.3 Bremse einmessen Bei Bremsen mit unbekannten Lüft- und Einfallzeiten können Sie die Lüft- und Einfallzeiten einschließlich der Schaltzeiten eines Schützes einmessen. Nähere Informationen zu den Voraussetzungen sowie dem genauen Ablauf entnehmen Sie dem Kapitel Einmessen der Bremse [} 181].

  • Seite 172: Funktionale Bremse Testen

    15 | Bremse STÖBER 15.4 Funktionale Bremse testen Anhand des Bremsentests kontrollieren Sie, ob die Bremse noch das erforderliche Haltemoment oder die erforderliche Haltekraft aufbringen kann. Nähere Informationen zum Test sowie zur Berechnung der Testmomente entnehmen Sie den Kapiteln Bremsentest [} 184] Momentenberechnung [} 185].

  • Seite 173: Bremse Einschleifen

    STÖBER 15 | Bremse 15.5 Bremse einschleifen Durch das Einschleifen der Bremse werden auf der Reibfläche vorhandene Beläge entfernt, die die Haltefunktion der Bremse beeinträchtigen können. Nähere Informationen entnehmen Sie dem Kapitel Einschleifen der Bremse [} 187]. GEFAHR! Lebensgefahr durch schwerkraftbelastete Vertikalachse! Bei dieser Aktion werden die Bremsen lüftend angesteuert und eine Bewegung gestartet.

  • Seite 174: Mehr Zur Bremse

    15 | Bremse STÖBER 15.6 Mehr zur Bremse? Nachfolgende Kapitel fassen die wesentlichen Begriffe und Einstellungen zusammen. 15.6.1 Verwendete Bremsen Die in den nachfolgenden Kapiteln beschriebenen Funktionen gelten für die interne Bremsenansteuerung. Information Vermeiden Sie einen Bremseneinfall bei einer sich bewegenden Achse, um die Haltebremse zu schonen: ▪...

  • Seite 175: Direkter Und Indirekter Bremsenanschluss

    STÖBER 15 | Bremse 15.6.2 Direkter und indirekter Bremsenanschluss Der Antriebsregler TC6 bietet die Möglichkeit, eine 24 V -Bremsen bis 2,5 A Stromaufnahme direkt anzuschließen. Bremsen mit abweichender Versorgungsspannung oder höherer Stromaufnahme können indirekt über ein Schütz angeschlossen werden. Sie haben folgende Optionen für den Anschluss: §...
  • Seite 176 15 | Bremse STÖBER 15.6.3.2 B20 = 2 Klemme=0 Klemme=1 Klemme=0 Gelüftet Eingefallen Eingefallen Bewegung Stillstand Stillstand F00=1: E170 F102 + F103 F00=2: F102 100 % Magnetisierungsstrom Abb. 53: Bremsenansteuerung bei Steuerart B20 = 2: ASM - Vektorregelung In dieser Steuerart für Asynchronmotoren mit Motorencoder wird die Achse nach Verstreichen der Lüftzeit F04 bewegend angesteuert.
  • Seite 177 STÖBER 15 | Bremse 15.6.3.3 B20 = 3 Klemme=0 Klemme=1 Klemme=0 Gelüftet Eingefallen Eingefallen Bewegung Stillstand Stillstand 100 % Magnetisierungsstrom Abb. 54: Bremsenansteuerung bei Steuerart B20 = 3: ASM - Sensorlose Vektorregelung In dieser Steuerart für Asynchronmotoren ohne Motorencoder wird die Achse bereits innerhalb der Lüftzeit F04 bewegend angesteuert.
  • Seite 178 15 | Bremse STÖBER 15.6.3.4 B20 = 32, 48 oder 64 Klemme=0 Klemme=1 Klemme=0 Gelüftet Eingefallen Eingefallen Bewegung Stillstand Stillstand F00=1: E170 F102 + F103 F00=2: F102 Abb. 55: Bremsenansteuerung bei Steuerart B20 = 32: LM - Sensorlose Vektorregelung, 48: SSM - Vektorregelung Inkrementalencoder oder 64: SSM - Vektorregelung In diesen Steuerarten für Synchron-Servomotoren mit Motorencoder oder Lean-Motoren mit sensorloser Vektorregelung wird die Achse nach Verstreichen der Lüftzeit F04 bewegend angesteuert.

  • Seite 179: Bremsenlüftzeit Und Bremseneinfallzeit

    STÖBER 15 | Bremse Kommutierungsfindung über Wake and Shake in Kombination mit einer Bremse GEFAHR! Lebensgefahr durch schwerkraftbelastete Vertikalachse! Schwerkraftbelastete Achsen können bei der Kommutierungsfindung über Wake and Shake absinken, da die Bremse für die Kommutierungsfindung gelüftet werden muss. ▪ Verwenden Sie die Steuerart 48: SSM - Vektorregelung Inkrementalencoder in Kombination mit Kommutierungsfindung über Wake and Shake nur bei schwerkraftfreien Achsen.

  • Seite 180: Zeit Zwischen 2 Lüftvorgängen

    15 | Bremse STÖBER Motoren ohne elektronisches Typenschild In Abhängigkeit von der Anschlussart müssen Sie die Lüft- und Einfallzeiten der Bremse unterschiedlich berechnen. Bei direktem Anschluss gelten folgende Richtwerte: § F04 = 1,3 × t § F05 = 1,3 × t und t beziehen sich auf die im STÖBER Katalog angegebenen technischen Daten der Bremse.

  • Seite 181: Einmessen Der Bremse

    STÖBER 15 | Bremse 15.6.6 Einmessen der Bremse Mit der Aktion F96 können die Lüft- und Einfallzeiten der Bremse einschließlich der Schaltzeiten eines Schützes eingemessen werden. Bei Motoren mit elektronischem Typenschild ist diese Aktion nicht erforderlich, da diese Werte bei der ersten Motorkopplung des Antriebsreglers aus dem elektronischen Typenschild übernommen werden.

  • Seite 182: Funktionales Bremsenmanagement

    15 | Bremse STÖBER Ergebnis Nach Start der Aktion F96 kann in Parameter F96[1] der Fortschritt beobachtet und nach Abschluss der Aktion über F96[2] das Ergebnis des Einmessens abgefragt werden. Die Aktion F96 bewertet die gemessene Zeit mit dem Sicherheitsfaktor 1,2. Dies bedeutet, dass die in F04 und F05 eingetragenen Werte um das 1,2-fache größer sind als die tatsächlich gemessenen Werte.

  • Seite 183: Zustandsmaschine Bremsenmanagement

    STÖBER 15 | Bremse 15.6.7.1 Zustandsmaschine Bremsenmanagement Das Bremsenmanagement arbeitet mit folgender Zustandsmaschine: Kein Bremsentest erforderlich Zeit in B311 Bremsentest abgelaufen erfolgreich Normaler Betrieb des Antriebsreglers, Bremsentest Ereignis 72 als Meldung, erforderlich E29 = 1:Bremsentest erforderlich Zeit in B311 zweimal abgelaufen oder Bremsentest fehlgeschlagen Antriebsregler ist für Betrieb gesperrt, Bremsentest...

  • Seite 184: Bremsentest

    15 | Bremse STÖBER 15.6.8 Bremsentest Die Aktion B300 Bremse testen kontrolliert, ob die Bremse noch das erforderliche Haltemoment oder die erforderliche Haltekraft aufbringen kann. GEFAHR! Lebensgefahr durch schwerkraftbelastete Vertikalachse! Bei dieser Aktion wird ein Testmoment oder eine Testkraft vorgegeben, und die Bremsen werden einfallend angesteuert. Wenn das Testmoment/die Testkraft das Haltemoment/die Haltekraft der Bremse übersteigt, kommt es zu einer Bewegung der Achse.

  • Seite 185: Momentenberechnung

    STÖBER 15 | Bremse 15.6.9 Momentenberechnung In den nachfolgenden Kapiteln finden Sie Informationen zur Berechnung der Momente, die Sie in B304 und B305 für den Bremsentest eintragen müssen. 15.6.9.1 Momente für Synchron-Servomotoren Für die Berechnung der Momente benötigen Sie folgende Werte: §...

  • Seite 186: Momente Für Asynchronmotoren

    15 | Bremse STÖBER 15.6.9.2 Momente für Asynchronmotoren Für die Berechnung der Momente benötigen Sie folgende Werte: § : Wählen Sie das von Ihnen ausgelegte und für Ihre Anwendung erforderliche Bremsmoment. Alternativ rechnen Sie mit dem Nennbremsmoment der Motorbremse M §...

  • Seite 187: Einschleifen Der Bremse

    STÖBER 15 | Bremse 15.6.10 Einschleifen der Bremse Bei der Aktion B301 Bremse einschleifen fällt die Bremse wiederholt für ca. 0,7 s ein und wird anschließend für ca. 0,7 s gelüftet, während der Motor mit ca. 20 min dreht. Dadurch werden auf der Reibfläche vorhandene Beläge abgeschliffen, die die Haltefunktion beeinträchtigen können.

  • Seite 188: Grundlast Ermitteln

    15 | Bremse STÖBER Grundlast ermitteln 1. F102 Drehmoment-/Kraftvorsteuerung: Setzen Sie den Wert auf 0,0 %. 2. Belasten Sie die Achse mit der Grundlast. 3. Wählen Sie Assistent Steuertafel Tippen. 4. Geben Sie die Achse frei und lassen Sie diese bei gelüfteten Bremsen in aktiver Positionsregelung auf einer Position stehen.

  • Seite 189: Diagnose

    STÖBER 16 | Diagnose Diagnose Leuchtdioden auf der Oberseite und auf der Front geben Ihnen eine erste Auskunft über den Gerätezustand des jeweiligen Geräts sowie die Zustände der physikalischen Verbindung und der Kommunikation. Im Fehler- oder Störungsfall erhalten Sie über die Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite nähere Informationen. 16.1 Antriebsregler STÖBER Antriebsregler verfügen über Diagnose-Leuchtdioden, die den Zustand des Antriebsreglers sowie die Zustände der...

  • Seite 190: Zustand Antriebsregler

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.1 Zustand Antriebsregler Informationen zum Zustand des Antriebsreglers liefern 3 Leuchtdioden auf der Gerätefront. Abb. 59: Leuchtdioden für den Zustand des Antriebsreglers Grün: Run Rot: Error Achsregler A Rot: Error Achsregler B (nur bei Doppelachsreglern) Grüne LED Verhalten Beschreibung Keine Versorgungsspannung oder Achsregler A oder B in Störung...
  • Seite 191 STÖBER 16 | Diagnose Muster bei Übertragen einer Firmware-Datei über DriveControlSuite Die Zustände der grünen und roten LEDs gelten wie beschrieben auch während des Übertragens einer Firmware-Datei über die DriveControlSuite. Muster bei Übertragen einer Firmware-Datei über SD-Karte Während des Übertragens einer Firmware-Datei über SD-Karte blinken die drei LEDs in verschiedener Kombination und Frequenz: LEDs: Verhalten...

  • Seite 192: Netzwerkverbindung Service

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.2 Netzwerkverbindung Service Die Leuchtdioden an X9 auf der Gerätefront zeigen den Zustand der Service-Netzwerkverbindung an. Abb. 60: Leuchtdioden für den Zustand der Service-Netzwerkverbindung Grün: Link Gelb: Activity Grüne LED Verhalten Beschreibung Keine Netzwerkverbindung Neztwerkverbindung besteht Tab. 151: Bedeutung der grünen LED (Link) Gelbe LED Verhalten Beschreibung...

  • Seite 193: Ereignisse

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3 Ereignisse Der Antriebsregler verfügt über ein System zur Selbstüberwachung, das anhand von Prüfregeln das Antriebssystem vor Schaden schützt. Bei Verletzung der Prüfregeln wird ein entsprechendes Ereignis ausgelöst. Auf manche Ereignisse wie beispielsweise das Ereignis Kurz-/Erdschluss haben Sie als Anwender keinerlei Einflussmöglichkeit. Bei anderen können Sie Einfluss auf die Auswirkungen und Reaktionen nehmen.
  • Seite 194 16 | Diagnose STÖBER Ereignis Ereignis 44: Externe Störung 1 [} 206] Ereignis 45: Übertemperatur Motor i2t [} 207] Ereignis 46: Unterspannung [} 208] Ereignis 47: Überschreitung max. M/F [} 209] Ereignis 50: Sicherheitsmodul [} 210] Ereignis 51: Virtueller Master Software-Endschalter [} 211] Ereignis 53: Endschalter [} 212] Ereignis 54: Schleppabstand [} 213] Ereignis 56: Overspeed [} 214] Ereignis 57: Laufzeitauslastung [} 215]...

  • Seite 195: Ereignis 32: Kurz-/Erdschluss Intern

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.2 Ereignis 31: Kurz-/Erdschluss Der Antriebsregler geht in Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Das Verhalten der Bremsen ist abhängig von der Konfiguration des Sicherheitsmoduls und einem optionalen Lüft- Override (F06) Der Brems-Chopper wird abgeschaltet.

  • Seite 196: Ereignis 33: Überstrom

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.4 Ereignis 33: Überstrom Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § U30 = 0: Inaktiv Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Die Bremsen fallen bei inaktivem Lüft-Override ein (F06) Der Antriebsregler geht mit einer Notbremsung in Störung, wenn §...

  • Seite 197: Ereignis 34: Hardware-Defekt

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.5 Ereignis 34: Hardware-Defekt Der Antriebsregler geht in Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Das Verhalten der Bremsen ist abhängig von der Konfiguration des Sicherheitsmoduls und einem optionalen Lüft- Override (F06) Ursache Prüfung und Maßnahme...

  • Seite 198: Ereignis 36: Überspannung

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.7 Ereignis 36: Überspannung Der Antriebsregler geht in Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Das Verhalten der Bremsen ist abhängig von der Konfiguration des Sicherheitsmoduls und einem optionalen Lüft- Override (F06) Ursache Prüfung und Maßnahme...

  • Seite 199: Ereignis 37: Motorencoder

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.8 Ereignis 37: Motorencoder Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § U30 = 0: Inaktiv Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Die Bremsen fallen bei inaktivem Lüft-Override ein (F06) Der Antriebsregler geht mit einer Notbremsung in Störung, wenn §...
  • Seite 200 16 | Diagnose STÖBER Ursache Prüfung und Maßnahme 10: X4-Spur A/Clk, Fehlerhaftes Encoderkabel Kabel prüfen und gegebenenfalls tauschen 11: X4-Spur B/Dat 14: X4-EnDat CRC, Anschlussfehler Anschluss prüfen und gegebenenfalls korrigieren 15: X4-Doppelübertragung Elektromagnetische EMV-Empfehlungen berücksichtigen [} 89] Störungen gegebenenfalls Fehlertoleranz erhöhen (B298) 16: X4-Busy Fehlerhaftes Encoderkabel Kabel prüfen und gegebenenfalls tauschen...

  • Seite 201: Ereignis 38: Temperatur Antriebsreglersensor

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.9 Ereignis 38: Temperatur Antriebsreglersensor Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...

  • Seite 202: Ereignis 39: Übertemperatur Antriebsregler I2T

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.10 Ereignis 39: Übertemperatur Antriebsregler i2t Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U02): § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 2: Warnung § 3: Störung Der maximal zulässige Ausgangsstrom wird auf 100 % von I (R04) begrenzt.

  • Seite 203: Ereignis 40: Ungültige Daten

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.11 Ereignis 40: Ungültige Daten Der Antriebsregler geht in Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Das Verhalten der Bremsen ist abhängig von der Konfiguration des Sicherheitsmoduls und einem optionalen Lüft- Override (F06) Ursache Prüfung und Maßnahme...

  • Seite 204: Ereignis 41: Übertemperatur Motorsensor

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.12 Ereignis 41: Übertemperatur Motorsensor Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U15): § 2: Warnung § 3: Störung Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder §...

  • Seite 205: Ereignis 42: Übertemperatur Bremswiderstand I2T

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.13 Ereignis 42: Übertemperatur Bremswiderstand i2t Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...
  • Seite 206 16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.14 Ereignis 44: Externe Störung 1 Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...

  • Seite 207: Ereignis 45: Übertemperatur Motor I2T

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.15 Ereignis 45: Übertemperatur Motor i2t Die möglichen Auswirkungen sind abhängig von dem parametriertem Level (U10): § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 2: Warnung § 3: Störung Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder §...

  • Seite 208: Ereignis 46: Unterspannung

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.16 Ereignis 46: Unterspannung Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U00): § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 2: Warnung § 3: Störung Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder §...

  • Seite 209: Ereignis 47: Überschreitung Max. M/F

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.17 Ereignis 47: Überschreitung max. M/F Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U20): § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 2: Warnung § 3: Störung Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder §...

  • Seite 210: Ereignis 50: Sicherheitsmodul

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.18 Ereignis 50: Sicherheitsmodul Der Antriebsregler geht in Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Das Verhalten der Bremsen ist abhängig von der Konfiguration des Sicherheitsmoduls und einem optionalen Lüft- Override (F06) Ursache Prüfung und Maßnahme...
  • Seite 211 STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.19 Ereignis 51: Virtueller Master Software-Endschalter Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U24). § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 3: Störung Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder §...

  • Seite 212: Ereignis 53: Endschalter

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.20 Ereignis 53: Endschalter Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...

  • Seite 213: Ereignis 54: Schleppabstand

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.21 Ereignis 54: Schleppabstand Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U22). § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 2: Warnung § 3: Störung Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder §...

  • Seite 214: Ereignis 56: Overspeed

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.22 Ereignis 56: Overspeed Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § U30 = 0: Inaktiv Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Die Bremsen fallen bei inaktivem Lüft-Override ein (F06) Der Antriebsregler geht mit einer Notbremsung in Störung, wenn §...

  • Seite 215: Ereignis 57: Laufzeitauslastung

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.23 Ereignis 57: Laufzeitauslastung Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...

  • Seite 216: Ereignis 59: Übertemperatur Antriebsregler I2T

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.24 Ereignis 59: Übertemperatur Antriebsregler i2t Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...
  • Seite 217 STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.25 Ereignis 60: Applikationsereignis 0 – Ereignis 67: Applikationsereignis 7 Die möglichen Auswirkungen sind abhängig von dem parametriertem Level (U100, U110, U120, U130, U140, U150, U160, U170): § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 2: Warnung §...
  • Seite 218 16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.26 Ereignis 68: Externe Störung 2 Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...

  • Seite 219: Ereignis 69: Motoranschluss

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.27 Ereignis 69: Motoranschluss Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U12). § 0: Inaktiv § 3: Störung Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...

  • Seite 220: Ereignis 70: Parameterkonsistenz

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.28 Ereignis 70: Parameterkonsistenz Der Antriebsregler geht in Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Das Verhalten der Bremsen ist abhängig von der Konfiguration des Sicherheitsmoduls und einem optionalen Lüft- Override (F06) Das Ereignis wird nur ausgelöst, wenn die Prüfregeln bei Freigabe-Ein verletzt sind.
  • Seite 221 STÖBER 16 | Diagnose Ursache Prüfung und Maßnahme 15: Safety-Watchdog-Zeit Überwachung PDO-Timeout EtherCAT PDO-Timeout im Antriebsregler deaktiviert prüfen und gegebenfalls aktivieren (A258 = 0 oder 65535) SyncManager-Watchdog = 0 EtherCAT SyncManager-Watchdog im EtherCAT-Master prüfen und gegebenfalls erhöhen (A258 = 65534, A259[0]) Zu kleines Verhältnis von FSoE- FSoE-Watchdog-Zeit im FSoE-Master und Watchdog-Zeit zu EtherCAT PDO-...

  • Seite 222: Ereignis 71: Firmware

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.29 Ereignis 71: Firmware Ursache 1: Der Antriebsregler geht in Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Das Verhalten der Bremsen ist abhängig von der Konfiguration des Sicherheitsmoduls und einem optionalen Lüft- Override (F06) Ursache 3: Der Antriebsregler geht in Störung, wenn:...
  • Seite 223 STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.30 Ereignis 72: Timeout Bremsentest Die möglichen Auswirkungen sind abhängig von der Ursache. Ursache 1 und 2 führen zu einer Störung, Ursache 3 wird als Meldung ausgegeben. Der Antriebsregler geht in Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...

  • Seite 224: Ereignis 76: Positionsencoder

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.31 Ereignis 76: Positionsencoder Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § U30 = 0: Inaktiv und § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § U30 = 1: Aktiv und § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...
  • Seite 225 STÖBER 16 | Diagnose Ursache Prüfung und Maßnahme 1: Parameter <-> Encoder Inkonsistente Parametrierung Spezifikation des angeschlossenen Encoders mit den entsprechenden Werten der H-Parameter vergleichen und gegebenenfalls korrigieren 2: Maximalgeschwindigkeit Überschrittene Encoder- Istgeschwindigkeit während einer Bewegung Maximalgeschwindigkeit durch Scope-Aufnahme prüfen (E15) und gegebenenfalls die erlaubte Encoder- Maximalgeschwindigkeit anpassen (I297) Anschlussfehler...
  • Seite 226 16 | Diagnose STÖBER Ursache Prüfung und Maßnahme 18: EBI-Encoder Batterie leer Batterie im Batteriemodul leer Batterie tauschen Erstanschluss – Anschlussfehler Anschluss prüfen und gegebenenfalls korrigieren Fehlerhaftes Encoderkabel Kabel prüfen und gegebenenfalls tauschen Fehlerhaftes Batteriemodul Batteriemodul prüfen und gegebenenfalls tauschen 20: Resolver Träger, Fehlerhaftes Encoderkabel Kabel prüfen und gegebenenfalls tauschen...

  • Seite 227: Ereignis 77: Masterencoder

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.32 Ereignis 77: Masterencoder Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...
  • Seite 228 16 | Diagnose STÖBER Ursache Prüfung und Maßnahme 14: X4-EnDat CRC, Anschlussfehler Anschluss prüfen und gegebenenfalls 15: X4-Doppelübertragung korrigieren Elektromagnetische Störungen EMV-Empfehlungen berücksichtigen [} 89] gegebenenfalls Fehlertoleranz erhöhen (G298) 16: X4-Busy Fehlerhaftes Encoderkabel Kabel prüfen und gegebenenfalls tauschen Inkonsistente Parametrierung Angeschlossenen Encoder mit dem parametrierten Encoder vergleichen und gegebenenfalls korrigieren (H00) Inkompatibler Encoder...

  • Seite 229: Ereignis 78: Zyklische Positionsbegrenzung

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.33 Ereignis 78: Zyklische Positionsbegrenzung Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...

  • Seite 230: Ereignis 79: Plausibilität Motor- /Positionsencoder

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.34 Ereignis 79: Plausibilität Motor- /Positionsencoder Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U28). § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 3: Störung Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder §...

  • Seite 231: Ereignis 81: Motorzuordnung

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.36 Ereignis 81: Motorzuordnung Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U04): § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 3: Störung Der Antriebsregler geht in Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...

  • Seite 232: Ereignis 83: Ausfall Einer/Aller Netzphasen

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.37 Ereignis 83: Ausfall einer/aller Netzphasen Mit Ereigniseintritt wird zunächst eine Warnung ausgegeben, die nach einer Warnzeit von 10 s zur Störung wird. Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder §...

  • Seite 233: Ereignis 84: Netzeinbruch Bei Aktivem Leistungsteil

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.38 Ereignis 84: Netzeinbruch bei aktivem Leistungsteil Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § U30 = 0: Inaktiv und § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § U30 = 1: Aktiv und § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...

  • Seite 234: Ereignis 85: Exzessiver Sollwertsprung

    16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.39 Ereignis 85: Exzessiver Sollwertsprung Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...

  • Seite 235: Ereignis 86: Unbekannter Datensatz Leanmotor

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.40 Ereignis 86: Unbekannter Datensatz LeanMotor Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...
  • Seite 236 16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.41 Ereignis 87: Referenzverlust Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...

  • Seite 237: Ereignis 88: Steuertafel

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.42 Ereignis 88: Steuertafel Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...
  • Seite 238 16 | Diagnose STÖBER 16.1.3.43 Ereignis 89: Maximalstrom LM Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...

  • Seite 239: Ereignis 90: Fahrsatz

    STÖBER 16 | Diagnose 16.1.3.44 Ereignis 90: Fahrsatz Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Die Bremsen fallen bei inaktivem Lüft-Override ein (F06) Der Antriebsregler geht mit einem Schnellhalt in Störung, wenn: §...

  • Seite 240: Analyse

    17 | Analyse STÖBER Analyse Mit Scope und Multiachs-Scope stellt Ihnen die DriveControlSuite zwei Analysewerkzeuge zur Verfügung, die Sie bei der Inbetriebnahme von Einzelachsen oder ganzer Maschinen sowie bei der Fehlersuche unterstützen. Sie können bis zu 12 Parameter aus dem gesamten Parametervorrat des Antriebsreglers auswählen und aufzeichnen. Die Abtastzeit kann von 250 µs bis zu mehreren Sekunden eingestellt werden, um sowohl hochdynamische als auch sehr langsame Vorgänge beobachten zu können.

  • Seite 241: Scope Und Multiachs-Scope

    STÖBER 17 | Analyse 17.1 Scope und Multiachs-Scope Information Das Fenster Scope erreichen Sie über die Schaltfläche im Projektmenü, wenn Sie im Projektbaum einen Antriebsregler ausgewählt haben. Das Fenster Multiachs-Scope erreichen Sie über die Schaltfläche im Projektmenü, wenn Sie im Projektbaum das Projekt ausgewählt haben.

  • Seite 242: Aktionsbereich

    17 | Analyse STÖBER Aktionsbereich Schaltfläche Verfügbarkeit Beschreibung Start Scope, Startet die Aufnahme. Multiachs-Scope Stopp Scope, Stoppt die Aufnahme. Multiachs-Scope Einstellungen Scope, Öffnet das gleichnamige Fenster, in dem Sie die Multiachs-Scope erforderlichen Einstellungen für die Aufnahme festlegen können. Information Die Einstellungen für eine Aufnahme können Sie zu jeder Zeit vornehmen, das Starten und Auslesen einer Aufnahme ist jedoch nur im Online-Betrieb möglich.

  • Seite 243: Trigger-Einstellungen

    STÖBER 17 | Analyse 17.1.1 Trigger-Einstellungen Information Das Fenster, in dem Sie die erforderlichen Trigger-Einstellungen für eine Scope-Aufnahme festlegen, erreichen Sie über die Schaltfläche Einstellungen > Register Trigger-Bedingung Das Fenster, in dem Sie die erforderlichen Trigger-Einstellungen für eine Multiachs-Scope-Aufnahme festlegen, erreichen Sie über die Schaltfläche Einstellungen >...

  • Seite 244: Importieren

    17 | Analyse STÖBER Schaltfläche Beschreibung Exportieren Exportiert alle Einstellungen (Trigger- und Aufnahme- Einstellungen) in eine Textdatei (*.txt). Importieren Importiert alle Einstellungen aus einer Textdatei (*.txt). Schließen Schließt das Fenster. Alle Einstellungen werden übernommen. Information Exportieren Sie Ihre Einstellungen, wenn Sie gleiche oder ähnliche Einstellungen in anderen Projekten wiederverwenden möchten oder importieren Sie vorhandene Einstellungen und passen Sie sie gegebenenfalls an.
  • Seite 245 STÖBER 17 | Analyse Beispiel Einstellungen § Einfacher Trigger ‐1 § Quelle und Bedingung: E15 v-Motorencoder größer 50 min § Abtastzeit: 1 ms § Pre‐Trigger: 33 % § Berechnete Aufnahmedauer: 6,6 Sekunden Ergebnis ‐1 Die Trigger-Bedingung ist erfüllt, wenn der Wert von Parameter E15 v-Motorencoder größer als 50 min ist.

  • Seite 246: Aufnahmeneditor

    17 | Analyse STÖBER 17.1.3 Aufnahmeneditor Fertige Aufnahmen öffnen Sie im Aufnahmeneditor durch einen Doppelklick auf die Aufnahme oder über das Kontextmenü einer Aufnahme. Abb. 62: Scope und Multiachs-Scope: Aufnahmeneditor Bereich Beschreibung Zuordnung Kanal zu Für Kombinationen oder Multiachs-Scope-Aufnahmen können Sie im Bereich Kanäle und Streifen Streifen...

  • Seite 247: Kanalauswahl

    STÖBER 17 | Analyse Aufnahme Eine Aufnahme zeigt die grafische Darstellung der aufgezeichneten und sichtbaren Kanäle. Symbol/Taste Beschreibung Kontextmenü Klick auf Symbol öffnet die globalen Einstellungen: — § Import und Export von Einstellungen § Export von Aufnahmen § Farbe der Zeichenfläche (Hintergrund, Gitterlinien, Messlinie, Trigger-Linie) §...

  • Seite 248: Kanaleinstellungen

    17 | Analyse STÖBER Kanaleinstellungen Die Kanaleinstellungen dienen der Anpassung der grafischen Darstellung der Kanäle und der Aufnahme. In der Anzeige oberhalb der Schaltflächen sehen Sie die Farbe, die vollständige Bezeichnung sowie die Skalierung des gewählten Kanals. Über die Schaltflächen ändern Sie die Anzeige des Kanals oder der Zeitachse. In der Anzeige neben den Schaltflächen für die Zeitachse wird Ihnen die aktuelle Skalierung der x-Achse angezeigt.

  • Seite 249: Frequenzanalyse

    STÖBER 17 | Analyse Messwerte Im Bereich Messwerte werden für den gewählten Kanal Werte zu verschiedenen Messgrößen mit den Messpunkten A und B ausgegeben. Für Scope-Aufnahmen besteht zusätzlich die Option, temporäre Frequenzanalysen in Form einer diskreten Fourier-Transformation (DFT) durchzuführen. Beim Schließen des Aufnahmeneditors werden DFT-Berechnungen wieder verworfen.

  • Seite 250: Scope-Aufnahme

    17 | Analyse STÖBER 17.2 Scope-Aufnahme Eine Aufnahme via Scope gliedern sich in 3 Schritte: § Vorbereiten der Aufnahme in der DriveControlSuite • Online‐Verbindung herstellen • Kanäle der teilnehmenden Achse einstellen • Trigger-Einstellungen definieren • Aufnahme starten § Aufnehmen der Daten im Antriebsregler •...

  • Seite 251: Scope-Aufnahme Erstellen

    STÖBER 17 | Analyse 17.2.1 Scope-Aufnahme erstellen Stellen Sie eine Online-Verbindung zum teilnehmenden Antriebsregler her, definieren Sie die Kanäle sowie die Trigger- Einstellungen und starten Sie im Anschluss die Aufnahme. Information Bei der Suche werden via IPv4-Limited-Broadcast alle Antriebsregler innerhalb der Broadcast-Domain ausfindig gemacht. Voraussetzungen für das Auffinden eines Antriebsreglers im Netzwerk: ▪...
  • Seite 252 17 | Analyse STÖBER Optional: Online-Verbindung herstellen (neues Projekt) Verbinden Sie Ihren PC und den Antriebsregler mit dem Netzwerk. ü Der Antriebsregler ist eingeschaltet. 1. Starten Sie die DriveControlSuite. 2. Klicken Sie auf Projekt auslesen. ð Das Fenster Verbindung hinzufügen öffnet sich.

  • Seite 253: Scope-Aufnahmen Kombinieren

    STÖBER 17 | Analyse 17.2.2 Scope-Aufnahmen kombinieren ü Sie haben mehrere Scope-Aufnahmen eines Antriebsreglers erstellt. 1. Markieren Sie im Projektbaum den Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü auf Scope. ð Das Fenster Scope öffnet sich. 2. Register Aufnahmen: Markieren Sie die Aufnahmen, die Sie kombinieren möchten, und wählen Sie über das Kontextmenü Mehrere Aufnahmen kombinieren und anzeigen.
  • Seite 254 17 | Analyse STÖBER Optional: Online-Verbindung herstellen (neues Projekt) Verbinden Sie Ihren PC und den Antriebsregler mit dem Netzwerk. ü Der Antriebsregler ist eingeschaltet. 1. Starten Sie die DriveControlSuite. 2. Klicken Sie auf Projekt auslesen. ð Das Fenster Verbindung hinzufügen öffnet sich.

  • Seite 255: Multiachs-Scope-Aufnahmen

    STÖBER 17 | Analyse 17.3 Multiachs-Scope-Aufnahmen Aufnahmen via Multiachs‐Scope gliedern sich in 3 Schritte: § Vorbereiten der Aufnahmen in der DriveControlSuite • Online‐Verbindungen herstellen • Teilnehmende Achsen auswählen und Einstellungen für triggernde Achsen definieren • Kanäle der teilnehmenden Achsen einstellen •...

  • Seite 256: Multiachs-Scope-Aufnahme Erstellen

    17 | Analyse STÖBER 17.3.2 Multiachs-Scope-Aufnahme erstellen Stellen Sie eine Online-Verbindung zu den teilnehmenden Antriebsreglern her, definieren Sie die Teilnehmer, Trigger- Einstellungen sowie Kanäle und starten Sie im Anschluss die Aufnahmen. Information Bei der Suche werden via IPv4-Limited-Broadcast alle Antriebsregler innerhalb der Broadcast-Domain ausfindig gemacht. Voraussetzungen für das Auffinden eines Antriebsreglers im Netzwerk: ▪...

  • Seite 257: Einstellungen Definieren

    STÖBER 17 | Analyse 4. Register Online: Klicken Sie auf Alle auf lesen setzen, um alle Antriebsregler für den lesenden Datenabgleich zu aktivieren. 5. Klicken Sie auf Alle auf neuen Antriebsregler anlegen setzen, um die Antriebsregler im Projektbaum neu anzulegen. 6.

  • Seite 258: Parameter

    0: Inaktiv § 1: Aktiv TC6, SI6: 1.T25 gilt auch für Achse B; 2.T25 ist ohne Funktion. Bereiten Sie die automatische Erstellung einer Scope-Aufnahme wie nachfolgend beschrieben vor. ü Sie haben eine Online-Verbindung zum Antriebsregler hergestellt. 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Parameterliste auf die Schaltfläche für die gewählte Achse.

  • Seite 259: Tausch

    STÖBER 18 | Tausch Tausch Die nachfolgenden Kapitel beschreiben den Austausch eines Antriebsreglers sowie des verfügbaren Zubehörs. 18.1 Sicherheitshinweise zum Gerätetausch Austauscharbeiten sind ausschließlich bei Spannungsfreiheit erlaubt. Beachten Sie die 5 Sicherheitsregeln, siehe Kapitel der Maschine arbeiten [} 18]. Bei eingeschalteter Versorgungsspannung können an den Anschlussklemmen und den daran angeschlossenen Kabeln gefährliche Spannungen auftreten.

  • Seite 260: Antriebsregler Tauschen

    18 | Tausch STÖBER 18.3 Antriebsregler tauschen WARNUNG! Elektrische Spannung! Lebensgefahr durch Stromschlag! ▪ Schalten Sie vor sämtlichen Arbeiten an den Geräten alle Versorgungsspannungen ab! ▪ Beachten Sie die Entladungszeit der Zwischenkreiskondensatoren in den allgemeinen technischen Daten. Sie können erst nach dieser Zeitspanne die Spannungsfreiheit voraussetzen. ACHTUNG! Verlust der Absolutposition! Wird das Encoderkabel vom Batteriemodul AES getrennt, geht die Absolutposition im Encoder verloren.

  • Seite 261: Firmware Aktualisieren

    STÖBER 18 | Tausch 7. Schließen Sie den Schutzleiter an den Erdungsbolzen an. Beachten Sie die Hinweise und Anforderungen im Kapitel Schutzerdung [} 87]. 8. Stecken Sie die Klemmen wieder auf. 9. Optional: Wenn ein Batteriemodul AES vorhanden war, stecken Sie es mit dem verbundenen Encoderkabel am Antriebsregler auf.
  • Seite 262 18 | Tausch STÖBER Live-Firmware-Update durchführen ü Der Antriebsregler ist eingeschaltet. 1. Starten Sie die DriveControlSuite. 2. Klicken Sie auf Online-Verbindung. ð Das Fenster Verbindung hinzufügen öffnet sich. 3. Register Direktverbindung > Spalte IP-Adresse: Aktivieren Sie die betreffende IP-Adresse und bestätigen Sie Ihre Auswahl mit OK. ð...

  • Seite 263: Firmware Über Sd-Karte Aktualisieren

    ü Bereiten Sie eine SD-Karte mit der aktuelleren Firmware-Version vor: Erstellen Sie hierzu auf der SD-Karte das Verzeichnis Firmware. Kopieren Sie anschließend über den Windows-Explorer die Datei firmware.slf aus dem Installationsverzeichnis der DriveControlSuite (C:\Program Files (x86)\STOBER\DriveControlSuite\Suite) in dieses Verzeichnis. Informationen zu verwendbaren SD-Karten entnehmen Sie Kapitel X700: SD-Slot [} 110].

  • Seite 264: Service

    19.1 Informationen zum Produkt Informationen zu Ihrem Produkt finden Sie online unter folgender Adresse: https://id.stober.com. Geben Sie dort im Suchfeld die Serial-, Lieferschein- oder Rechnungsnummer des Produkts ein. Alternativ können Sie mit einem geeigneten Mobilgerät den QR-Code auf der Gerätefront einscannen, um dadurch direkt zu den online verfügbaren Produktinformationen zu gelangen.

  • Seite 265: Rückdokumentation

    STÖBER 19 | Service 19.3 Rückdokumentation Wenn Sie Fragen rund um die Inbetriebnahme haben und sich an unseren Service wenden möchten, erstellen Sie im Vorfeld eine Rückdokumentation und senden Sie diese an die E-Mail-Adresse unseres First Level Supports, siehe Kapitel Beratung, Service, Anschrift [} 303].

  • Seite 266: Rückdokumentation In Vorhandenes Projekt Laden

    19 | Service STÖBER 19.3.2 Rückdokumentation in vorhandenes Projekt laden Um eine Rückdokumentation zu erstellen, müssen Sie Ihren PC und den Antriebsregler über das Netzwerk verbinden. Information Bei der Suche werden via IPv4-Limited-Broadcast alle Antriebsregler innerhalb der Broadcast-Domain ausfindig gemacht. Voraussetzungen für das Auffinden eines Antriebsreglers im Netzwerk: ▪...

  • Seite 267: Anhang

    PC-Verbindungskabel — 49857 Bremswiderstand FZMU 400×65 49010 2200 2200 FZZMU 400×65 53895 4170 4170 GVADU 210×20 55441 GBADU 265×30 55442 GBADU 335×30 55443 1200 1200 Batteriemodul 55452 HTL- auf TLL-Adapter 56665 Schnittstellenadapter AP6A00 56498 Tab. 198: Gewichte TC6 und Zubehör...

  • Seite 268: Übersicht

    20 | Anhang STÖBER 20.2 Klemmenspezifikationen Relevante Informationen für die Projektierung der Anschlussverdrahtung entnehmen Sie den folgenden Kapiteln. Die EN 60204-1 enthält grundlegende Empfehlungen, die bei der Auswahl von Leitern berücksichtigt werden sollten. Sie gibt im Kapitel "Leiter, Kabel und Leitungen" neben den Angaben zur maximalen Strombelastbarkeit der Adern in Abhängigkeit von der Verlegeart auch Hinweise zum Derating, beispielsweise für erhöhte Umgebungstemperaturen oder Leitungen mit mehreren belasteten Einzeladern.
  • Seite 269 STÖBER 20 | Anhang 20.2.2 FMC 1,5 -ST-3,5 Merkmal Leitungstyp Wert Rastermaß — 3,5 mm Nennstrom bei ϑ = 40 °C — CE/UL/CSA: 8 A Max. Leiterquerschnitt Flexibel ohne AEH 1,5 mm² Flexibel mit AEH ohne Kunststoffkragen 1,5 mm² Flexibel mit AEH mit Kunststoffkragen 0,75 mm² 2 Leiter flexibel mit Doppel-AEH mit Kunststoffkragen —...
  • Seite 270 20 | Anhang STÖBER 20.2.4 BCF 3,81 180 SN Merkmal Leitungstyp Wert Rastermaß — 3,81 mm Nennstrom bei ϑ = 40 °C — CE/UL/CSA: 16 A/10 A/11 A Max. Leiterquerschnitt Flexibel ohne AEH 1,5 mm² Flexibel mit AEH ohne Kunststoffkragen 1,0 mm² Flexibel mit AEH mit Kunststoffkragen 1,0 mm²...
  • Seite 271 STÖBER 20 | Anhang 20.2.6 GFKC 2,5 -ST-7,62 Merkmal Leitungstyp Wert Rastermaß — 7,62 mm Nennstrom bei ϑ = 40 °C — CE/UL/CSA: 12 A/10 A/10 A Max. Leiterquerschnitt Flexibel ohne AEH 2,5 mm² Flexibel mit AEH ohne Kunststoffkragen 2,5 mm² Flexibel mit AEH mit Kunststoffkragen 2,5 mm² 2 Leiter flexibel mit Doppel-AEH mit Kunststoffkragen 1,0 mm²...
  • Seite 272 20 | Anhang STÖBER 20.2.8 SPC 5 -ST-7,62 Merkmal Leitungstyp Wert Rastermaß — 7,62 mm Nennstrom bei ϑ = 40 °C — CE/UL/CSA: 32 A/35 A/35 A Max. Leiterquerschnitt Flexibel ohne AEH 6,0 mm² Flexibel mit AEH ohne Kunststoffkragen 6,0 mm² Flexibel mit AEH mit Kunststoffkragen 4,0 mm² 2 Leiter flexibel mit Doppel-AEH mit Kunststoffkragen 1,5 mm²...
  • Seite 273 STÖBER 20 | Anhang 20.2.10 ISPC 16 -ST-10,16 Merkmal Leitungstyp Wert Rastermaß — 10,16 mm Nennstrom bei ϑ = 40 °C — CE/UL/CSA: 55 A/66 A/66 A Max. Leiterquerschnitt Flexibel ohne AEH 16,0 mm² Flexibel mit AEH ohne Kunststoffkragen 16,0 mm² Flexibel mit AEH mit Kunststoffkragen 10,0 mm² 2 Leiter flexibel mit Doppel-AEH mit Kunststoffkragen 4,0 mm²...

  • Seite 274: Stand-Alone-Betrieb Mit Direkter Bremsenansteuerung

    20 | Anhang STÖBER 20.3.1 Stand-Alone-Betrieb mit direkter Bremsenansteuerung Nachfolgende Grafik zeigt ein Verschaltungsbeispiel für den Stand-Alone-Betrieb mit direkter Bremsenansteuerung. L1 L2 L3 24 V 1 2 3 4 1 2 3 4 STO_a STO_b L1 L2 L3 PE GND Vc Status X12 Option X300...
  • Seite 275 STÖBER 20 | Anhang Parallelschaltung Nachfolgende Grafik zeigt den prinzipiellen Anschluss mehrerer Antriebsregler TC6 auf Basis der Zwischenkreiskopplung mit Quick DC-Link DL6B. L1 L2 L3 PE L1 L2 L3 PE L1 L2 L3 PE D- D+ RB RB D- D+...

  • Seite 276: Bestellübersicht Der Hardware-Komponenten

    20 | Anhang STÖBER 20.4 Bestellübersicht der Hardware-Komponenten Beachten Sie, dass der Antriebsregler ohne Klemmen ausgeliefert wird. Passende Klemmensätze sind für jede Baugröße separat erhältlich. Information Der Antriebsregler wird in der Standardausführung ohne Sicherheitstechnik ausgeliefert (Option SZ6). Möchten Sie einen Antriebsregler mit integrierter Sicherheitstechnik, müssen Sie diese zusammen mit dem Antriebsregler bestellen.

  • Seite 277: Geräteadressierung

    STÖBER 20 | Anhang 20.5 Geräteadressierung MAC-Adresse Eine MAC-Adresse besteht aus einem festen wie einem variablen Teil. Der feste Teil kennzeichnet den Hersteller, der variable unterscheidet die einzelnen Netzwerkteilnehmer und muss weltweit einmalig vergeben werden. Die MAC-Adressen der Schnittstellen werden von STÖBER vergeben und können nicht verändert werden. Information Der MAC-Adressbereich der STÖBER Hardware lautet: 00:11:39:00:00:00 –...

  • Seite 278: Systemvoraussetzungen

    Standard-Installation Wählen Sie diese Installationsart, wenn Sie die neueste Version der DriveControlSuite installieren möchten. Die DriveControlSuite wird in das versionsunabhängige Verzeichnis .../Programme/STOBER/DriveControlSuite/ installiert. Während des Installationsprozesses sind keine weiteren Installationsanweisungen von Ihrer Seite erforderlich. Sofern Sie mit dem Internet verbunden sind, wird vor der Installation überprüft, ob bereits eine neuere Software-Version zur Verfügung steht.

  • Seite 279: Software Installieren

    STÖBER 20 | Anhang 20.6.3 Software installieren Aktuelle Versionen der DriveControlSuite finden Sie in unserem Download-Center unter http://www.stoeber.de/de/downloads/. Information Wenn Sie die erweiterte Sicherheitsfunktionalität über das Sicherheitsmodul SE6 nutzen, benötigen Sie zusätzlich die in die DriveControlSuite integrierte Komponente PASmotion. Am Ende des Installationsprozesses der DriveControlSuite startet hierzu der Installationsassistent von PASmotion.

  • Seite 280: Kommunikationsvoraussetzungen

    Programm/Dienst Pfad DS6A.exe Standard-Installation: (DriveControlSuite) C:\Program Files (x86)\STOBER\DriveControlSuite\bin Parallele Installation verschiedener Versionen (Version 6.X-X): C:\Program Files (x86)\STOBER\DriveControlSuite (V 6.X-X)\bin SATMICLSVC.exe Windows 7 32 Bit oder Windows 10 32 Bit: (SATMICL-Service) C:\Windows\System32 Windows 7 64 Bit oder Windows 10 64 Bit: C:\Windows\SysWOW64 Tab. 211: Programme und Dienste 20.6.5.2...
  • Seite 281 STÖBER 20 | Anhang 20.6.6 Konfiguration virtueller Maschinen Wenn Sie STÖBER Antriebsregler mit der DriveControlSuite aus einer virtuellen Maschine heraus verbinden möchten, müssen Sie die Kommunikation zwischen virtueller Maschine und Gastsystem (Host) derart konfigurieren, dass sich die virtuelle Maschine netzwerktechnisch nicht von einem physischen PC unterscheidet. VMware, Inc.
  • Seite 282 20 | Anhang STÖBER 20.6.7.1 Fenster Skriptmodus Das Fenster DriveControlSuite – Skriptmodus öffnet sich beim Ausführen eines Skripts oder – direkt aus der DriveControlSuite – über die Tastenkombination [Strg] + [F9]. Abb. 66: Skriptmodus: Programmoberfläche Bereich Beschreibung Übersicht Der Bereich Übersicht informiert Sie über den Fortschritt der einzelnen Skriptabschnitte.

  • Seite 283: Aufbau Eines Kommandoskripts

    STÖBER 20 | Anhang 20.6.7.2 Aufbau eines Kommandoskripts Das Skript ist im JSON-Datenformat (*.json) mit Kodierung UTF-8 mit BOM aufgebaut. Eine Einführung zu JSON finden Sie unter: https://www.json.org/json-de.html Information Nutzen Sie für die Erstellung eines Skripts für die DriveControlSuite einen JSON-Editor wie JSON Editor Online, JSONViewer oder Visual Studio Code.
  • Seite 284 20 | Anhang STÖBER 20.6.7.2.2 Sequence Dieser Abschnitt definiert die Reihenfolge der einzelnen Kommandos. Sind einzelne Kommandos von anderen abhängig, ist für die entsprechenden Vorbedingungen zu sorgen, damit der Ablauf nicht mit einem Fehler abbricht. Die Kommandos werden als Array of Strings mit dem Key "sequence" angegeben. Die Reihenfolge im Array entspricht der Abhandlungsreihenfolge bei der Ausführung.

  • Seite 285: Projektdatei Schließen (Closeproject)

    STÖBER 20 | Anhang 20.6.7.3.1 Projektdatei öffnen (openProject) Im Skriptmodus wird für viele Kommandos ein geöffnetes *.ds6-Projekt vorausgesetzt. Mit diesem Kommando kann die Datei ausgewählt und geöffnet werden. Attribute § "filePath": Pfad zur Projektdatei, <verbindlich> <String> Beschreibung Im Attribut filePath wird der Name der zu öffnenden ds6-Datei angegeben. Die Angabe kann entweder als absolute Angabe oder relativ zum Kommandoskript-Verzeichnis (%COMMANDFILE%) erfolgen.

  • Seite 286: Verbindung Herstellen (Connect)

    20 | Anhang STÖBER 20.6.7.3.3 Verbindung herstellen (connect) Dieses Kommando stellt im Skriptmodus die Verbindung zu den Antriebsreglern eines Moduls her. Voraussetzung für die Kommunikation mit den Antriebsreglern sind eine Direktverbindung zum Antriebsregler sowie die Zuordnung zum Modul innerhalb des Projekts, unter dem dieser Antriebsregler erfasst ist. Attribute §...

  • Seite 287: Verbindung Trennen (Disconnect)

    STÖBER 20 | Anhang 20.6.7.3.4 Verbindung trennen (disconnect) Das Kommando trennt im Skriptmodus alle hergestellten Verbindungen ohne Rückdokumentation. Beispiel "DisconnectAll": { "command": "disconnect" 20.6.7.3.5 Konfiguration senden/auslesen (setOnline) Mit diesem Kommando wird im Skriptmodus eine Konfiguration aus der mit openProject geöffneten Projektdatei an einen Antriebsregler gesendet oder eine Konfiguration aus dem Antriebsregler ausgelesen und in der Projektdatei gespeichert.

  • Seite 288: Konfiguration Gemäß Voreinstellungen Senden/Auslesen (Setonlinebypreset)

    20 | Anhang STÖBER Beispiel 2 "readConfigOutOfIgb5intoT2": { "command": "setOnline", "direction": "read", "reference": "T2", "targetId": 5, "targetType": "igbPosition" Beispiel 3 "writeFromT3ToArAlt": { "command": "setOnline", "direction": "write", "reference": "T3", "targetId": "ArAlt", "targetType": "reference" Beispiel 4 "setOnline": { "command": "setOnline", "direction": "write", "connectAndAssignMethod": "reference"...
  • Seite 289 STÖBER 20 | Anhang 20.6.7.3.7 Offline setzen (setOffline) Dieses Kommando trennt im Skriptmodus die Online-Verbindung zu allen verbundenen Antriebsreglern mit oder ohne Rückdokumentation. Änderungen können gespeichert werden. Attribute § "reverseDocumentation": Bei true oder false wird eine bzw. keine Rückdokumentation erstellt, <optional> <Boolean> <Default = false>...
  • Seite 290 20 | Anhang STÖBER Beispiel "updateFirmwareToV_6_4_D": { "command": "updateFirmware", "firmware": "V 6.4-D", "firmwarePath": "<Ihr Pfad>", "ipAddresses": ["192.168.3.101", "192.168.3.102", "192.168.3.103" "restart": true, "waitForRenewedAvailability": true 20.6.7.3.9 Parameter ändern (setParameter) Im Skriptmodus kann mit diesem Kommando das Ändern eines Parameters sowohl online als auch offline ausgeführt werden.

  • Seite 291: Aktion Ausführen (Performaction)

    STÖBER 20 | Anhang 20.6.7.3.10 Aktion ausführen (performAction) Mit diesem Kommando können Sie im Skriptmodus eine Aktion ausführen. Das Auslösen einer Aktion kann nur online ausgeführt werden. Attribute § "reference": Referenz des Antriebsreglers im Projekt, <optional> <String> • Fehlt die Angabe, wird die Aktion auf allen verbundenen Antriebsreglern ausgeführt §...

  • Seite 292: Parameter Exportieren (Exportparameter)

    20 | Anhang STÖBER 20.6.7.3.12 Warten (wait) Mit diesem Kommando wird im Skriptmodus vor dem Fortfahren die in Sekunden angegebene Zeit abgewartet. Attribute § "seconds": Wartezeit in Sekunden, <verbindlich> <Integer> Beispiel "Wait15Secs": { "command": "wait", "seconds": 15 20.6.7.3.13 Parameter exportieren (exportParameter) Im Skriptmodus exportiert dieses Kommando Parameterdatensätze entweder eines einzelnen Antriebsreglers oder eines Moduls, sofern dieser bzw.

  • Seite 293: Parameter Importieren (Importparameter)

    STÖBER 20 | Anhang 20.6.7.3.14 Parameter importieren (importParameter) Im Skriptmodus importiert dieses Kommando zuvor exportierte Parameterdatensätze entweder eines einzelnen Antriebsreglers oder eines Moduls, sofern dieser bzw. dieses über das entsprechende Attribut definiert ist. Ohne Attributangabe werden alle Parameter eines Projekts importiert. Für eindeutige Dateibenennungen können Sie mit den unten gelisteten Variablen arbeiten.

  • Seite 294: Projektierung Aktualisieren (Updatetemplates)

    20 | Anhang STÖBER 20.6.7.3.15 Projektierung aktualisieren (updateTemplates) Dieses Kommando aktualisiert im Skriptmodus die Projektierung (Templates und Systemparameter-Version) der projektierten Antriebsregler im geöffneten Projekt auf die maximal verfügbare Version. Attribute § "reportPath": Erzeugt einen Bericht über die aktualisierten Templates im html-Format, <optional> <String> Beispiel "updateTemplates": { "command": "updateTemplates",...
  • Seite 295 STÖBER 20 | Anhang Beispiel 3 "takeSnapShotReferences": { "command": "takeSnapShot", "references": ["T3","T4"] Beispiel 4 "takeSnapShotSerialNumbers": { "command": "takeSnapShot", "serialNumbers": [9011564,9012296] 20.6.7.3.17 Rückdokumentationen verwerfen (discardReverseDocumentation) Das Kommando verwirft im Skriptmodus die Rückdokumentation eines einzelnen Antriebsreglers, sofern dieser über die Attribute definiert ist. Ohne Attributangabe wird die Rückdokumentation aller Antriebsregler innerhalb eines Projekts verworfen.

  • Seite 296: Kommandoskript Ausführen

    Dateiendung umbenennen. 5. Öffnen Sie die Datei und tragen Sie die Adresse der *.json-Datei ein. Der Inhalt der *.bat-Datei kann wie folgt aussehen: "C:\Program Files (x86)\STOBER\DriveControlSuite\bin\DS6A.exe" UpdateFirmware.json ð Sie übergeben so die *.json-Datei als Kommandozeilenparameter an die *.exe der DriveControlSuite...

  • Seite 297: Verbindungen Voreinstellen

    STÖBER 20 | Anhang 6. Erstellen Sie eine *.log-Datei mit dem Namen FirmwareUpdate.log. Die Datei muss im gleichen Verzeichnis wie die Skriptdatei abgelegt werden. 7. Führen Sie das Skript beispielsweise mit einem Doppelklick auf die *.bat-Datei aus. ð Es öffnet sich das Fenster DriveControlSuite - Skriptmodus.

  • Seite 298: Weiterführende Informationen

    20 | Anhang STÖBER 20.7 Weiterführende Informationen Die in der folgenden Tabelle aufgelisteten Dokumentationen liefern weitere relevante Informationen. Aktuelle Dokumentversionen finden Sie unter http://www.stoeber.de/de/downloads/. Gerät/Software Dokumentation Inhalte Anschlusstechnik Handbuch Auswahl Encoder-, Leistungs- und 443101 Hybridkabel, Zubehör, technische Daten, Anschluss Applikation Drive Based (DB) Handbuch Projektierung, Konfiguration, 442705...

  • Seite 299: Formelzeichen

    STÖBER 20 | Anhang 20.8 Formelzeichen Formelzeichen Einheit Erklärung Maximale Eingangskapazität 1max Maximale Ladefähigkeit des Leistungsteils maxPU Nennladefähigkeit des Leistungsteils N,PU Eigenkapazität des Leistungsteils Verringerung des Nennstroms in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe Verringerung des Nennstroms in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur Maximale Abschaltenergie am Ausgang 2max Maximale Eingangsfrequenz...

  • Seite 300: Motorleistung

    20 | Anhang STÖBER Formelzeichen Einheit Erklärung – Anzahl der eingespeisten Antriebsregler Nenndrehzahl: Drehzahl, für die das Nenndrehmoment M angegeben wird – Polpaarzahl Effektive Leistung am externen Bremswiderstand effRB Netzleistung LINE Maximale Leistung am externen Bremswiderstand maxRB Motorleistung Gesamtleistung aller Motoren totalMOT Verlustleistung Verlustleistung des Steuerteils...

  • Seite 301: Abkürzungen

    STÖBER 20 | Anhang 20.9 Abkürzungen Abkürzung Bedeutung Alternating Current (dt.: Wechselstrom) Aderendhülse American Wire Gauge Batterie Baugröße CAN in Automation Computerized Numerical Control (dt.: computergestützte numerische Steuerung) Canadian Standards Association Cyclic synchronous position mode Cyclic synchronous torque mode Cyclic synchronous velocity mode Direct Current (dt.: Gleichstrom) DHCP Dynamic Host Configuration Protocol (dt.: dynamische Zuweisung von IP-...
  • Seite 302 20 | Anhang STÖBER Abkürzung Bedeutung S/FTP Screened/Foiled Twisted Pair (dt.: geflecht- oder foliengeschirmtes verdrilltes Adernpaar) SF/FTP Screened Foiled/Foiled Twisted Pair (dt.: geflecht- und foliengeschirmtes oder foliengeschirmtes verdrilltes Adernpaar) SF/UTP Screened Foiled/Unshielded Twisted Pair (dt.: geflecht- und foliengeschirmtes oder ungeschirmtes verdrilltes Adernpaar) Safety Integrity Level (dt.: Sicherheits-Integritätslevel) Speicherprogrammierbare Steuerung Safe Stop 1 (dt.: sicherer Stopp 1)

  • Seite 303: Beratung, Service, Anschrift

    STÖBER 21 | Kontakt Kontakt 21.1 Beratung, Service, Anschrift Wir helfen Ihnen gerne weiter! Auf unserer Webseite stellen wir Ihnen zahlreiche Informationen und Dienstleistungen rund um unsere Produkte bereit: http://www.stoeber.de/de/service Für darüber hinausgehende oder individuelle Informationen, kontaktieren Sie unseren Beratungs- und Support-Service: http://www.stoeber.de/de/support Sie benötigen unseren First Level Support: Fon +49 7231 582-3060...

  • Seite 304: Weltweite Kundennähe

    21 | Kontakt STÖBER 21.3 Weltweite Kundennähe Wir beraten und unterstützen Sie mit Kompetenz und Leistungsbereitschaft in über 40 Ländern weltweit: STOBER AUSTRIA STOBER SOUTH EAST ASIA www.stoeber.at www.stober.sg Tel. +43 7613 7600-0 sales@stober.sg sales@stoeber.at STOBER CHINA STOBER SWITZERLAND www.stoeber.cn www.stoeber.ch...

  • Seite 305: Aufnahmedauer

    STÖBER Glossar Glossar Abtastzeit In der Signalverarbeitung die Zeit, nach der ein analoges Signal (auch zeitkontinuierliches Signal genannt) erneut abgetastet, das heißt, gemessen und in ein zeitdiskretes Signal umgewandelt wird. Aufnahmedauer Aufzeichnung eines Bildes, einer Begebenheit, eines akustischen oder sonstigen Ereignisses auf ein entsprechendes Trägermedium.
  • Seite 306 Glossar STÖBER Fensterfunktion Hilfsfunktion zur Minimierung des Leck-Effekts bei der Fourier-Transformation. Flanke Bei Signalen der Wechsel des Signalzustands von "Low" zu "High" (steigende Flanke) oder von "High" zu "Low" (fallende Flanke). In einer Oszilloskop-Anzeige steigt eine steigende Flanke von links nach rechts an, eine fallende Flanke fällt von links nach rechts ab.

  • Seite 307: Multiachs-Scope

    STÖBER Glossar Leitungsschutzschalter Spezieller Schalter, der elektrische Anlagen vor Überlast und Kurzschlüssen schützt. Er wird insbesondere für die Absicherung von einzelnen Adern oder Kabeln eingesetzt. Der Schalter besitzt verschiedene Auslösecharakteristiken (A, B, C, D) und bedient so alle Anwendungsbereiche in Industrie, Zweck- und Wohnbau. Maske Filtermöglichkeit, um aus einem ganzzahligen Wert einzelne Bit zu nutzen bzw.
  • Seite 308 Glossar STÖBER Positionsregler Regler, der Teil der Regelungskaskade ist und dafür sorgt, dass die Abweichung zwischen Soll- und Istposition gering ist. Dazu berechnet er aus der Abweichung eine Sollgeschwindigkeit und übergibt sie dem Geschwindigkeitsregler. P-Regler Reglertyp, bei dem die Stellgröße immer proportional zu der erfassten Regeldifferenz ist. Daraus ergibt sich, dass der Regler ohne eine Verzögerung auf eine Regelabweichung reagiert und nur dann eine Stellgröße erzeugt, wenn eine Abweichung vorliegt.
  • Seite 309 STÖBER Glossar Safety Integrity Level (SIL) Gemäß DIN EN 61800-5-2: Ausfallwahrscheinlichkeit einer Sicherheitsfunktion. SIL ist in die Stufen 1 – 4 (geringster – höchster Level) eingeteilt. Durch SIL werden Systeme oder Teilsysteme auf ihre Zuverlässigkeit von Sicherheitsfunktionen exakt beurteilt. Je höher der SIL, desto sicherer und zuverlässiger ist die betrachtete Funktion. Scope Analysewerkzeug der DriveControlSuite mit grafischer Ausgabe.
  • Seite 310 Glossar STÖBER Systemparameter Parameter, der über die Firmware definiert ist. Beispiele sind Parameter für die Motorsteuerung, für Encoder oder Parameter der Regelungskaskade. Template Im Kontext der Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite eine Vorlage für die grafische Programmierung. Eine solche Vorlage kann im Projektierungsdialog für Gerätesteuerung, Feldbus Rx/Tx oder Applikation in einer bestimmten Version ausgewählt werden.
  • Seite 311 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe ..............Abb. 15 Derating der Spannung in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe ............... Erdungskonzept im Mischbetrieb mit SI6 und SD6 bei eingespeistem Antriebsregler TC6 ......Abb. 16 Erdungskonzept im Mischbetrieb mit SI6 bei eingespeistem Antriebsregler TC6 ..........
  • Seite 312 Abbildungsverzeichnis STÖBER Abb. 36 Geschirmter Anschluss des Leistungskabels ....................Abb. 37 DS6: Programmoberfläche ..........................Abb. 38 Aufbau der Regelungskaskade ........................Abb. 39 Schematischer Ablauf der Optimierung anhand der relevanten Parameter ..........Abb. 40 Geschwindigkeitsregler – Filter für die Istgeschwindigkeit................Abb. 41 Geschwindigkeitsregler –...
  • Seite 313 Entladungszeiten des Zwischenkreises ......................Tab. 13 Elektrische Daten Steuerteil..........................Elektrische Daten TC6, Baugröße 0 ......................... Tab. 14 Elektrische Daten TC6, Baugröße 0, bei 4 kHz Taktfrequenz................Tab. 15 Elektrische Daten TC6, Baugröße 0, bei 8 kHz Taktfrequenz................Tab. 16 Tab. 17 Elektrische Daten Brems-Chopper, Baugröße 0 ....................
  • Seite 314 Tab. 54 Spezifikation Inkrementalsignale TTL differenziell..................Tab. 55 Elektrische Daten des Bremsenausgangs......................Tab. 56 Auslöseschwelle des Temperatursensors ....................... Zuordnung Bremswiderstand FZMU, FZZMU – Antriebsregler TC6 ..............Tab. 57 Tab. 58 Spezifikation FZMU, FZZMU ..........................Tab. 59 Abmessungen FZMU, FZZMU [mm] ........................
  • Seite 315 STÖBER Tabellenverzeichnis Tab. 72 Netzsicherungen im Stand-Alone-Betrieb....................... Tab. 73 Netzsicherungen bei Parallelschaltung ......................Tab. 74 UL-konforme Netzsicherungen ........................Tab. 75 Mindestquerschnitt des Schutzleiters......................Tab. 76 Anschlussbeschreibung X2A, Bremse A ......................Tab. 77 Maximale Kabellänge des Leistungskabels [m] ....................Tab. 78 Anschlussbeschreibung X2A, Motortemperatursensor A ................
  • Seite 316 Tabellenverzeichnis STÖBER Tab. 107 Kabellänge [m] ..............................Tab. 108 Anschlussbeschreibung X119 für digitale Eingänge ..................Tab. 109 Kabellänge [m] ..............................Tab. 110 Elektrische Daten der Steuerteil-Bremsenansteuerung.................. Tab. 111 Anschlussbeschreibung X300 .......................... Tab. 112 Kabellänge [m] ..............................Tab. 113 Anschlussbeschreibung FZMU, FZZMU ......................Tab.
  • Seite 317 STÖBER Tabellenverzeichnis Tab. 143 Parameter: Datentypen, Arten, mögliche Werte .................... Tab. 144 Parametertypen .............................. Tab. 145 Richtwerte für C34 ............................Tab. 146 Bedeutung der grünen LED (Run)........................Tab. 147 Bedeutung der roten LEDs (Error)........................Tab. 148 Zustände der LEDs beim Start des Antriebsreglers ..................Tab.
  • Seite 318 Ereignis 89 – Ursachen und Maßnahmen ....................... Tab. 196 Ereignis 90 – Ursachen und Maßnahmen ....................... Tab. 197 Anwendungsfälle für Scope und Multiachs-Scope..................Gewichte TC6 und Zubehör..........................Tab. 198 Tab. 199 Klemmenspezifikationen für das Grundgerät ....................Tab. 200 Klemmenspezifikationen der Sicherheitstechnik ....................
  • Seite 319 STÖBER Tabellenverzeichnis Tab. 215 Skriptmodus: Variablen für den Im- und Export von Parametern..............
  • Seite 320 443253.00 05/2021 STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 Pforzheim Germany Tel. +49 7231 582-0 mail@stoeber.de www.stober.com 24 h Service Hotline +49 7231 582-3000 www.stober.com...

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