Sonderfall: Pdo-Übertragung Erweitern - Stober EtherCAT SD6 Handbuch

8 | Inbetriebnahme
8.2.8 Sonderfall: PDO-Übertragung erweitern
ü Sie arbeiten mit einer steuerungsbasierenden Betriebsart (SoftMotion) und benötigen eine erweiterte PDO-
Übertragung?
Gehen Sie vor, wie in nachfolgenden Schritten beschrieben. Beachten Sie, dass Sie pro Kanal maximal 6 CiA-Objekte
oder Parameter des Antriebsreglers übertragen können.
1. Navigieren Sie im Gerätebaum zu dem Antriebsregler, dessen PDO-Übertragung Sie erweitern möchten und öffnen Sie
diesen mit einem Doppelklick.
2. Wechseln Sie in das vertikale Register
3. Experteneinstellungen
Aktivieren Sie diese Option.
4. Wechseln Sie in das vertikale Register
5. PDO-Liste:
Die Liste enthält jeweils einen Sende- und einen Empfangskanal pro parametrierter SoftMotion-Achse.
Markieren Sie den Kanal, dessen PDO-Übertragung Sie erweitern möchten.
ð PDO-Inhalt: Der Bereich zeigt sämtliche PDO, die über den ausgewählten Kanal zwischen Steuerung und
Antriebsregler ausgetauscht werden.
6. Klicken Sie auf Einfügen.
ð Der Dialog Wählen Sie einen Eintrag aus dem Objektverzeichnis
der verfügbaren CiA-Objekte (samt der Koordinate und dem Namen des entsprechenden Antriebsregler-
Parameters von STÖBER).
7. Markieren Sie das CiA-Objekt, um das Sie die PDO-Übertragung erweitern möchten und bestätigen Sie mit OK.
Ist das gewünschte CiA-Objekt nicht im Verzeichnis enthalten, geben Sie dessen Index und Subindex in den
zugehörigen Feldern an (berechnen Sie gegebenenfalls die beiden Indizes, siehe
hex – 53FF hex
Wählen Sie zusätzlich den Datentyp, der dem Datentyp des Antriebsregler-Parameters entspricht und bestätigen Sie
mit OK.
ð Der PDO-Inhalt des ausgewählten Kanals wurde um das ausgewählte CiA-Objekt oder den angegebenen
Antriebsregler-Parameter erweitert.
8. Wiederholen Sie die Schritte 6 – 7 für alle weiteren CiA-Objekte, um die Sie die PDO-Übertragung für den
ausgewählten Kanal erweitern möchten.
9. Wenn Sie mehr als 6 CiA-Objekte oder Parameter der Antriebsregler pro Kanal übertragen möchten, erweitern Sie die
PDO-Liste um einen Sende- oder Empfangskanal.
PDO-Liste:
Klicken Sie auf Hinzufügen.
ð Der Dialog Bearbeite PDO-Liste
10. Name:
Benennen Sie den neuen Kanal.
11. Index:
Legen Sie, in Abhängigkeit davon, ob es sich um einen Sende- oder Empfangskanal handelt, den zugehörigen Index
fest.
12. Richtung:
Aktivieren Sie die zugehörige Richtungsoption (Beachten Sie: TxPDO – Senderichtung = Antriebsregler -> Steuerung;
RxPDO – Senderichtung = Steuerung -> Antriebsregler).
42
Allgemein
aktivieren:
Prozessdaten
[} 95]).
öffnet sich.
> Bereich Zusätzlich.
Expertenmodus.
öffnet sich. Das Verzeichnis enthält eine Auswahl
Herstellerspezifische Parameter: 2000
STÖBER