Inhaltsverzeichnis - Beckhoff EL72 1-0010 Serie Dokumentation

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
1 Produktübersicht Servo-Motorklemme ................................................................................................... 3
2 Vorwort ....................................................................................................................................................... 6
2.1 Hinweise zur Dokumentation ............................................................................................................ 6
2.2 Sicherheitshinweise .......................................................................................................................... 7
2.3 Ausgabestände der Dokumentation ................................................................................................. 8
2.4 Versionsidentifikation EtherCAT Geräte ........................................................................................... 8
3 Produktübersicht..................................................................................................................................... 12
3.1 Einführung ...................................................................................................................................... 12
3.2 Technische Daten........................................................................................................................... 14
3.3 Technologie .................................................................................................................................... 15
3.4 Start ................................................................................................................................................ 17
4 Grundlagen der Kommunikation............................................................................................................ 18
4.1 EtherCAT Grundlagen .................................................................................................................... 18
4.2 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden....................................................................................... 18
4.3 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ............................................................................ 19
4.4 EtherCAT State Machine ................................................................................................................ 21
4.5 CoE-Interface.................................................................................................................................. 22
4.6 Distributed Clock............................................................................................................................. 28
5 Installation................................................................................................................................................ 29
5.1 Tragschienenmontage .................................................................................................................... 29
5.2 Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit ................................ 31
5.3 Anschlusstechnik ............................................................................................................................ 32
5.4 Montage von passiven Klemmen.................................................................................................... 35
5.5 Einbaulagen.................................................................................................................................... 36
5.6 Schirmkonzept ................................................................................................................................ 37
5.7 Hinweise zur Strommessung über Hall-Sensor .............................................................................. 38
5.8 EL72x1-0010 - LEDs und Anschlussbelegung ............................................................................... 40
6 Inbetriebnahme........................................................................................................................................ 44
6.1 TwinCAT 2.1x ................................................................................................................................. 44
6.1.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber ............................................................................... 44
6.1.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung..................................................................................... 48
6.1.3 Offline Konfigurationserstellung (Master: TwinCAT 2.x) ..................................................... 52
6.1.4 Online Konfigurationserstellung "Scannen" (Master: TwinCAT 2.x) ................................... 58
6.1.5 Allgemeine Slave PDO Konfiguration ................................................................................. 67
6.1.6 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves............................................... 69
6.1.7 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager ............................................................. 77
6.2 Start up und Parameter-Konfiguration ............................................................................................ 84
6.2.1 Einbindung in die NC-Konfiguration.................................................................................... 84
6.2.2 Einstellungen mit dem Drive Manager ................................................................................ 88
6.2.3 Einstellungen im CoE-Register ........................................................................................... 93
6.2.4 Einstellungen in der NC ...................................................................................................... 97
6.2.5 Anwendungsbeispiel ......................................................................................................... 105
6.2.6 Inbetriebnahme ohne die NC, Status-Wort/Control-Wort.................................................. 110
6.2.7 Einstellungen der automatischen Konfiguration................................................................ 114
6.2.8 Endschalter konfigurieren ................................................................................................. 116
6.2.9 Homing.............................................................................................................................. 116
6.2.10 Touch Probe ..................................................................................................................... 120
4 Version: 2.0 EL72x1-0010