Bosch Rexroth PRC 7 00-L-0301-Serie Typspezifische Anleitung Seite 26

26/92 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls
Nr. PRC7000 Ausgänge
Aktuelle Elektrodennummer_
16..23
Bit 0..7
24..31 Zangennummer_Bit 0..7
Elekrodenkappenverschleiß
32..47
_Bit 0..15
48
Positionierung aktiv
49 Istposition gültig
50
Zange ist referenziert
51
Kappenposition bekannt
52
Zange geöffnet
53
Kraft erreicht
54, 55
Frei_Byte_6_Bit6..7
Beschreibung
• Ist der Eingang "Elektrodenzustand abfragen" aktiviert, wird die Elektro-
dennummer ausgegeben, deren Status aktuell angezeigt werden. (ist die
aktuelle Elektrodennummer = 0, so ist keine gültige Elektrodennummer
an-gewählt.
• Ist der Eingang "Elektrodenzustand abfragen" nicht aktiviert, so wird die
aktuell aktivierte Elektrodennummer ausgegeben, sobald eine gültige
Punktanwahl gemacht wurde. Ist die Punktanwahl ungültig, wird eine 0
ausgegeben.
Gibt die Nummer der aktiven Zange aus (deren Daten aktuell geladen
sind).
• Ausgabe des aktuellen Elektrodenkappenverschleißes der aktiven Servo-
zange mit einer Auflösung von 0,1mm.
• Der Wert kann positive und negative Werte annehmen und wird im
Zweierkomplement ausgegegen.
• Steht an, wenn die Bewegungshoheit bei der Zangensteuerung der
PRC7000 liegt (Eingang "Bewegungsfreigabe"="1"), bzw. wenn der
Roboter die Freigabe zurücknimmt, die Zangensteuerung aber noch nicht
bereit ist zum Folgen, weil noch ein aktiver Auftrag abgearbeitet wird.
• Der Ausgang "Positionierung aktiv" wird/bleibt gesetzt, wenn der Eingang
"Bewegungsfreigabe" gesetzt ist oder solange eine durch die PRC
geführte Zangenbewegung durchgeführt wird.
• Das System meldet, dass der Wert der Istposition, der auf der
Schnittstelle anliegt, gültig ist.
• Ist die Zange nicht referenziert oder nicht angemeldet, bleibt das Signal
FALSE.
• Das System meldet, dass die Zange referenziert ist.
• Bei angestoßener Referenzfahrt ist das Signal zunächst "FALSE" und
wird gesetzt, sobald die Zange ihren Referenzpunkt (Zange komplett
geöffnet) ermittelt hat.
• Nach Neustart und Anmeldung der Zange.
• Wird gesetzt, wenn die Zange zwar referenziert, und die Kappe / Kappe
Position bekannt ist.
• Dies wäre z.B. nicht der Fall, wenn die Kappe gewechselt oder gefräst
wurde, aber noch kein erfolgreicher Positionsreset durchgeführt wurde.
• Das Signal wird zyklisch gesetzt, wenn die Achse auf der Sollposition
steht. Unabhängig von der Betriebsart (Hand /Automatik bzw.
7.Achse/Zange) und Lastspannung ein/aus.
• Ausgang "Zange geöffnet" im 7.Achse-Betrieb
• Der Ausgang "Zange geöffnet" wird im 7.Achse-Betrieb gesetzt, wenn die
Sollposition, die aktuell über das EA-Feld vorgegeben wird, erreicht
wurde (Toleranz +/- 2mm)
• Das Bit wird bedient, wenn der Antrieb in Regelung ist. (Toleranz Soll-Ist
Position +/-2mm)
• Liegt keine gültige Sollposition auf dem AE-Feld (Bit "Sollposition gültig"
ist nicht gesetzt), so wird nach einem Bewegungskommando die im
Weldjob hinterlegte Öffnungsposition angefahren und auch dann dieses
Bit gesetzt.
Das System meldet, dass die Zange den anliegenden Kraftsollwert erreicht
hat.
R911405013 | PRC 7x00-Lx/Wx-0301