Bosch Rexroth PRC 7 00-L /W -0200 Serie Typspezifische Anleitung Seite 41

R911405944 | PRC 7x00-Lx/Wx-0200 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls
8.13.2 Beteiligte Signale
• Kraftprüfung
• Kraftskalierung abgeschlossen
• Skalierung in Ordnung
• Skalierung nicht in Ordnung
8.14 Teachposition lernen
Bewegungen der Zangenaktorik!
Quetschungen möglich!
Stellen Sie sicher, dass durch Bewegungen der Zangenaktorik niemand

geschädigt werden kann.
8.14.1 Funktionsbeschreibung
• Die Teachfahrt wird über den Eingang "Anforderung Teachposition
übernehmen" angestoßen.
• Die Schweißsteuerung schließt die Zange und fährt an die Position zurück, von
der aus die Schweißabläufe für diesen Punkt gestartet werden sollen
(Suchbereich+Blechdicke).
• Sobald diese Istposition an den Ausgängen anliegt, wird der Ausgang
"Teachposition gültig" gesetzt.
• Dieser Ausgang wird wieder zurückgesetzt, sobald
der Eingang "Anforderung Teachposition übernehmen"
•
zurückgesetzt
oder der Eingang "Teachposition übernommen" gesetzt wird.
•
• Hinweis:
Die Teachposition (Suchbereich, Blechdicke) wird aus dem anliegenden
Punkt/Weldjob übernommen.
Mit Setzen des Ausgangs "Teachposition gültig" wird ein Umschalten vom
Positionier- in den 7.Achse-Betrieb solange unterbunden, bis der Eingang
"Teachposition übernommen" gesetzt wird. Der Roboter hat somit die
Möglichkeit, auf die neue Öffnungsposition der Zange aufzusetzen.
• Voraussetzung zum Anstoßen des Teachens:
die "Bewegungsfreigabe" ist gesetzt
•
kein anderes Serviceprogramm ist aktiv
•
das Signal "Teachposition übernommen" ist FALSE
•
• Ist eine dieser Voraussetzungen nicht gegeben, wird bei Flankenwechsel 0->1
des Signals eine entsprechende Fehlermeldung ausgegeben.
8.14.2 Beteiligte Signale
• Bewegungsfreigabe
• Anforderung Teachposition übernehmen
• Teachposition übernommen
• Positionierung aktiv
• Teachposition gültig
VORSICHT
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