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Dabei werden folgende Aktionen durchgeführt:
• Der Vorbelegungswert wird ins OD geschrieben.
• Die Information, ob der OD-Eintrag schon einmal von der CANopen-Seite geschrieben
wurde, wird zurückgesetzt.
Prozessdatenobjekte
Prozessdaten werden CANopen-seitig von PDOs übertragen.
Das Modul unterstützt 128 PDOs bei Senden / Empfangen.
Für jedes Empfangs-PDO (RX-PDO) sowie für jedes Sende-PDO (TX-PDO) existiert im OD ein
Eintrag für die "Communication parameters" und ein Eintrag für die "Mapping parameters".
In der Projektierung legen Sie fest:
• Die COB-ID der CAN-Nachricht
• Das Format der COB-ID (11b oder 29b)
• Die Übertragungsart (synchron, ereignisgesteuert mit Timer, RTR)
• Ob das PDO aktiv ist oder nicht.
• Auf welche OD-Einträge die Daten des verschickten oder empfangenen PDOs abgebildet
werden.
Übertragungsarten
Das Modul stellt folgende PDO-Übertragungsarten zur Verfügung:
Tabelle 4- 2
Übertragungsart
Synchron azyklisch
Synchron zyklisch
Nur RTR
Herstellerspezifische Ereignissteuerung
Applikationsspezifische Ereignissteuerung
Kommunikationsmodul CAN (6ES7137-6EA00-0BA0)
Gerätehandbuch, 03/2021, A5E48404180-AB
PDO-Übertragungsarten
Beschreibung
PDO wird beim nächsten "SYNC" nach einer Wertände-
rung verschickt.
PDO wird je nach Parametrierung bei jedem 1.-240.
"SYNC" verschickt, unabhängig von Wertänderungen.
Nur auf Anfrage (RTR-Nachricht synchron / asynchron)
PDO wird nur verschickt, nachdem eine RTR-Nachricht
mit der COB-ID des PDOs empfangen wurde. Die Über-
tragungsart "Nur RTR" wird vom Modul nur für Sende-
PDOs unterstützt, nicht für Empfangs-PDOs.
Diese Übertragungsarten sind ereignisgesteuert (asyn-
chron).
PDO wird bei einem Ereignis unabhängig von "SYNC"
verschickt:
•
Bei Wertänderung
•
Nach Ablauf parametrierbarer Timeouts - Ereigniszeit
und Inhibitzeit
Ereignisgesteuerte Sende-PDOs mit Transmission Typ
254 (herstellerspezifisch) und Transmission Typ 255
(applikationsspezifisch) werden zusätzlich auch unmit-
telbar nach dem Übergang in den NMT-Zustand "Opera-
tional" versendet.
Funktionen
4.1 CANopen
24
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