Bosch Rexroth Rho 4.0 Projektierung Seite 94

5−20 Bosch Rexroth AG
CAN-Bus-Peripherie
Adress-Bereiche der CAN-Ausgänge (P32)
Electric Drives
and Controls
Das Abbild der analogen CAN-Ausgänge wird in der rho4 in einem sepa-
raten RAM-Bereich abgelegt. Maschinenparameter P32 konfiguriert die
CAN-Ausgänge.
Für jeden analogen Ausgangsblock sind die folgenden Unterparameter
zu besetzen:
D E/A-Art:
Analog-Module erhalten die Kennung 1, digitale die Kennung 0.
D Anfangsadresse:
Diese relative Adresse gibt die Lage des Datenblocks (8 Byte) inner-
halb des rho4-internen RAM-Bereichs an. Für Eingänge und Aus-
gänge existieren 2 physikalisch separate RAM-Bereiche.
Die Einstellung ist wie folgt vorzunehmen:
AnfAdr Block 1
AnfAdr Block 2
AnfAdr Block 3
AnfAdr Block 4
AnfAdr Block n
In diesem RAM-Bereich werden nur analoge Ausgangsblöcke be-
rücksichtigt. Für digitale Ausgangsblöcke bezieht sich die Anfangsa-
dresse auf das rho-Interface.
D Blocklänge:
Die Blocklänge beträgt für alle derzeit verfügbaren Analog-Module 8
Byte (4 Kanäle).
D Identifier:
Eine Busanschaltung kann maximal 4 Eingangsblöcke (32-E-Byte)
und 4 Ausgangsblöcke (32-A-Byte) liefern.
Der CAN-Identifier für den jeweiligen Ausgangsblock ergibt sich aus
der hardwaremäßig eingestellten Node-ID des B~IO M-CAN-Mo-
duls:
Ausgangs-Block Ausgangs-Byte
1
2
3
4
D CAN-Bus-Nummer:
Die CAN-Bus-Nummer sagt aus, mit welchem der beiden CAN-
Busse der rho4 die B~IO-Module betrieben werden. Zulässig sind nur
die Nummern 1 und 2. Sie entsprechen den CAN-Stecker-Nummern
X51 und X52.
:
:
:
:
:
CAN-Identifier
1 bis 8 512 + Node-ID
9 bis 16 768 + Node-ID
17 bis 24 512 + Node-ID + 1
25 bis 32 768 + Node-ID + 1
RhoMotion 1070072366 / 04
0
8
16
24
(n−1) * 8