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RhoMotion
CAN-Bus-Peripherie
5.7
Analoge Ein-/Ausgänge des SR-CAN-Moduls
5.7.1
CAN-Busanschaltung
5.7.2
Messbereiche und Datenformate
Das SR-CAN-Modul verfügt neben 8 digitalen Ein- und Ausgängen auch
über 4 analoge Eingänge. Diese können von der rho4 eingelesen und in
BAPS-Programmen verarbeitet werden.
Die Beschreibung zeigt die Nutzungsmöglichkeiten der analogen Ein-
gänge des SR-CAN-Moduls sowie die Besonderheiten und Unter-
schiede im Vergleich zu den analogen Eingängen der B~IO-Module. Sie
ist eine Ergänzung zur Beschreibung 'Analog-E/A mit CAN B~IO-Modu-
len'. Dort beschriebene Sachverhalte, z. B. die Einstellung von Maschi-
nenparametern für analoge Eingänge, werden zugrunde gelegt.
Das SR-CAN-Modul kann betrieben werden über:
D CANopen Protokoll
D CANrho-Protokoll
Die Auswahl des Protokolls erfolgt durch Einstellung des Maschinenpa-
rameters P30.
Auf dem SR-CAN-Modul befindet sich ein 8-fach DIP-Schalter für die
Einstellung der Baudrate, der CAN-Knotenadresse und des Protokolls.
.
Die analogen Eingänge des SR-CAN-Moduls werden nur dann stö-
rungsfrei übertragen, wenn auch die digitalen Ausgänge des Mo-
duls von der rho4 übertragen werden. (Siehe unter Seite 5−16,
CAN-E/A-Parameter, Maschinenparameter P30, P32)
Der Eingangsspannungsbereich beträgt –10 Volt bis +10 Volt. Die digi-
tale Darstellung des eingelesenen Messwerts erfolgt in einem 16-Bit-
Wort im 2er Komplement mit Verdopplung des Vorzeichen-Bits. In
diesem Punkt unterscheidet sich das SR-CAN-Modul von allen B~IO-
Modulen.
Die Verdopplung des Vorzeichen-Bits hat zur Folge, dass der Messwert
in eine Dezimalzahl umgesetzt wird, die nur der Hälfte des tatsächlichen
Werts entspricht. Diese Besonderheit muss durch Verdopplung des
Nennwerts in Maschinenparameter P407 'Belegung der analogen Ein-
gangskanäle' korrigiert werden.
Electric Drives
Bosch Rexroth AG
and Controls
5−37
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