universal robots UR5 Bedienungsanleitung Seite 81

3.4. Programmierung
Bei der Programmierung einer Stapelvorgang, ist der Ausgangspunkt s, Die
Stapelrichtung d und die Dicke der Elemente auf dem Stapel i zu definieren.
Dazu ist die Voraussetzung f ¨ ur die n ¨ achste Stapelposition, sowie eine spezielle
Programmabfolge, die an jeder Stapelposition ausgef ¨ uhrt wird, zu definieren.
Auch Geschwindigkeit und Beschleunigungen m ¨ ussen f ¨ ur die Bewegung im Stapel
bestimmt werden.
Stapeln
Beim Stapeln bewegt sich der Roboter in die Ausgangsposition und danngegen
die Richtung um die n ¨ achste Stapel-Position zu suchen. Wenn gefunden, merkt
sich der Roboter die Position und f ¨ uhrt die spezielle Abfolge aus. Das n ¨ achste
Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert mit der Dicke des
Elements in der Stapelrichtung. Das Stapeln ist beendet, wenn die Stapelh ¨ ohe
eine bestimmte Anzahl erreicht, oder wenn ein Sensor ein Signal gibt.
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