universal robots UR5 Bedienungsanleitung Seite 53

3.3. Roboter Steuerung
Position einstellen oder ¨ a ndern
Verwenden Sie diese Schaltfl ¨ ache, um die ausgew ¨ ahlte Funktion einzustellen
oder zu ¨ andern. Der Bildschirm Bewegen erscheint und eine neue oder andere
Pose derFunktion kann eingestellt werden.
Roboter auf Funktion bewegen
Wenn Sie diese Schaltfl ¨ ache bet ¨ atigen, bewegt sich der Roboter in Richtung der
ausgew ¨ ahlten Funktion. Am Ende dieser Bewegung stimmen die Koordinaten-
systeme der Funktion und des TCP ¨ uberein, ausgenommen einer Drehung um
180 Grad um die x-Achse.
Punkt hinzuf¨ u gen
Bet ¨ atigen Sie diese Schaltfl ¨ ache, um eine Punktfunktion zur Installation hinzuzuf ¨ ugen.
Die Position einer Punktfunktion wird als die Position des TCP dieses Punktes definiert.
Die Ausrichtung der Punktfunktion ist dieselbe wie die TCP-Ausrichtung, mit der
Ausnahme, dass das Koordinatensystem der Funktion um 1800 Grad um seine
x-Achse gedreht ist. Dadurch ist die z-Achse der Punktfunktion in die Gegen-
richtung zur z-Achse des TCP an diesem Punkt ausgerichtet.
Linie hinzuf¨ u gen
Bet ¨ atigen Sie diese Schaltfl ¨ ache, um eine Linienfunktion zur Installation hinzuzuf ¨ ugen.
Eine Linie ist als eine Achse zwischen zwei Punktfunktionen definiert. Diese Achse
ist vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y-Achse des Koor-
dinatensystems der Linie. Die z-Achse wird durch die Projektion der z-Achse des
ersten Unterpunktes auf die senkrecht auf der Linie stehende Ebene definiert.
Die Position des Koordinatensystems der Linie ist dieselbe wie die Position f ¨ ur den
ersten Unterpunkt.
53 UR5
All Rights Reserved