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8025713/2020-12-01 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
1
2
Abbildung 6: Differenz der Mindestabstände zum Gefahrbereich
Differenz der Sicherheitsabstände S
1
Reduced Field radius
2
Voraussetzungen
•
Sicherheitssystem verwendet 2 Schutzfelder (sBot Speed – URCap)
Einfluss von S
auf den Mindestabstand zum Gefahrbereich S
Diff
Die Differenz der Sicherheitsabstände S
Prinzip frei festlegen. Allerdings hat S
zum Gefahrbereich S
.
PF1
•
S
≤ 912 mm: Verwenden Sie zur Berechnung des Mindestabstands zum Gefahr‐
Diff
bereich S
die Stoppzeit des Roboters bei maximaler Geschwindigkeit (Normal
PF1
Mode).
•
S
> 912 mm: Verwenden Sie zur Berechnung des Mindestabstands zum Gefahr‐
Diff
bereich S
die Stoppzeit des Roboters bei sicherheitsbewerteter überwachter
PF1
Geschwindigkeit (Reduced Mode).
Der Wert von 912 mm ergibt sich aus folgendem Sachverhalt.
Bei einer Objektdetektion in Schutzfeld PF2 wird die sicherheitsbewertete über‐
wachte Geschwindigkeit ausgelöst (Reduced Mode). Wenn der Roboter die reduzierte
Geschwindigkeit überwacht, bevor eine sich annähernde Person in Schutzfeld PF1
detektiert wird, dann können die Werte für die reduzierte Geschwindigkeit für die
Berechnung des Mindestabstands zum Gefahrbereich S
führt zu einem geringeren Mindestabstand zum Gefahrbereich S
Es dauert 500 ms, bis der Roboter die reduzierte Geschwindigkeit überwacht
(siehe Dokumentation des Roboters). Die Reaktionszeit des Sicherheits-Laserscanners
beträgt 70 ms. Bei einer Annäherungsgeschwindigkeit von 1600 mm/s ergibt sich eine
Differenz der Mindestabstände von 912 mm.
Vorgehensweise
Reduced Field radius = Stop Field radius + S
b
PF2
PF1
Diff
. muss > 0 mm sein. Sie können S
Diff
eine Rückwirkung auf den Mindestabstand
Diff
verwendet werden. Dies
PF1
Diff
B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Stop – URCap, sBot Speed – URCap
4
PROJEKTIERUNG
PF1
im
Diff
.
PF1
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