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PROJEKTIERUNG
4.3.2.2
Wert für Reduced Field radius berechnen
16
B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Stop – URCap, sBot Speed – URCap
Parameter
t
Robot
TZ
ZR
C
1)
Wert im Auslieferungszustand. Prüfen Sie den tatsächlichen Wert mit der Betriebsanleitung
8024594.
2)
Wird nicht in allen Anwendungsfällen benötigt.
Radius des Gefahrbereichs des Roboters S
Den Radius des Gefahrbereichs des Roboters S
b
zusammen aus der Reichweite des Roboterarms, der Größe des Endeffektors und
dem Werkstück.
Der Radius entspricht der maximalen horizontalen Distanz zwischen dem Mit‐
telpunkt der Roboterbasis und dem äußersten Punkt des transportierten Werk‐
stücks. Jeder vom Roboterarm erreichbare Punkt ist Teil des Gefahrbereichs.
3
2
4
Abbildung 5: Zusammensetzung des Radius des Gefahrbereichs des Roboters S
Roboterarm
1
Endeffektor
2
Werkstück
3
Radius des Gefahrbereichs des Roboters S
4
Wert für Stop Field radius berechnen
Stop Field radius = S
b
PF1
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„Wert für Reduced Field radius berechnen", Seite 16
Überblick
Der Wert Reduced Field radius bestimmt die maximale Ausdehnung des Schutzfelds
PF2. Bei einer Detektion in Schutzfeld PF2 wird die sicherheitsbewertete überwachte
Geschwindigkeit (Reduced Mode) ausgelöst. Das Schutzfeld PF2 muss größer sein als
das Schutzfeld PF1.
All weiteren Einstellungen für das Schutzfeld (z. B. umliegende Wände) werden während
der Inbetriebnahme durchgeführt.
Beschreibung
Stoppzeit des Roboters.
Toleranzbereich des Sicherheits-Laserscanners
65 mm
1)
Zuschlag für reflexionsbedingten Messfehler
350 mm
1)
Zuschlag zum Schutz gegen Übergreifen in Millimeter (mm)
C = 1200 mm – (0,4 × Schutzfeldhöhe (mm))
Bei einer Schutzfeldhöhe von 300 mm:
1080 mm
ermitteln
R
R
1
R
+ S
R
2)
ermitteln. Der Radius setzt sich
R
8025713/2020-12-01 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
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