Beckhoff EP7041 Dokumentation Seite 106

Inbetriebnahme/Konfiguration
Index 8012 STM Features Ch.1
Index (hex) Name
8012:19 Select info data 2
8012:30 Invert digital input 1
8012:31 Invert digital input 2
8012:32 Function for input 1
8012:36 Function for input 2
8012:3A Function for output 1
8012:45 Microstepping
Index 8013 STM Controller Settings 2 Ch.1
Index (hex) Name
8013:0 STM Controller Set-
tings 2 Ch.1
8013:01 Kp factor (velo./pos.)
8013:02 Ki factor (velo./pos.)
8013:03 Inner window (velo./
pos.)
8013:05 Outer window (velo./
pos.)
8013:06 Filter cut off frequency
(velo./pos.)
8013:07 Ka factor (velo./pos.)
106
Bedeutung
Auswahl "Info data 2" (siehe 0x8012:11 [} 105])
Invertierung des digitalen Eingangs 1
Invertierung des digitalen Eingangs 2
Auswahl der Funktion von Eingang 1
0 Normaler Eingang
1 Hardware Enable
Auswahl der Funktion von Eingang 2
0 Normaler Eingang
1 Hardware Enable
Auswahl der Funktion von Ausgang 1
0 Normaler Ausgang
1 Bremse
bei gesetztem Bit in 0x7010:01 wird mit der in
0x8010:10 [} 104] und 0x8010:11 [} 104] einge-
stellter Verzögerungszeit der Treiberstufe der
Ausgang geschaltet
0 Vollschritt
1 Halbschritt
2 1/4 Mikroschritt
3 1/8 Mikroschritt
4 1/16 Mikroschritt
5 1/32 Mikroschritt
6 1/64 Mikroschritt
7 1/128 Mikroschritt
8 1/256 Mikroschritt
Bedeutung
Maximaler Subindex
Kp-Regelfaktor (Proportional-Anteil) für den Geschwin-
digkeitsregler (Einheit: 0,001)
Ki-Regelfaktor (Integral-Anteil) für den Geschwindigkeits-
regler (Einheit: 0,001)
inneres Fenster des I-Anteils des Geschwindigkeitsregler
(Einheit: 1%)
äußeres Fenster des I-Anteils des Geschwindigkeitsreg-
ler (Einheit: 1%)
Filter-Grenzfrequenz des Geschwindigkeitsregler (Tief-
pass, Einheit: 1 Hz)
Ka-Regelfaktor des Geschwindigkeits-/Positionsreglers
Version: 2.4
Data type Flags Default
UINT8 RW 0x09 (9
BOOLEAN RW 0x00 (0
BOOLEAN RW 0x00 (0
BIT4 RW 0x00 (0
BIT4 RW 0x00 (0
BIT4 RW 0x00 (0
BIT4 RW 0x08 (8
Data type Flags Default
UINT8 RO 0x07 (7
UINT16 RW 0x03E8
(1000
UINT16 RW 0x0000 (0
UINT8 RW 0x00 (0
UINT8 RW 0x00 (0
UINT16 RW 0x0000 (0
UINT16 RW 0x0000 (0
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EP7041